CS機器人IO高級配置插件

2024-10-28

1. 簡(jiǎn)介

目前CS的IO狀態(tài)輸出與輸入僅包括任務(wù)運行時(shí)狀態(tài)的關(guān)聯(lián)與控制，用戶(hù)如果需要跟蹤一些報警信息等狀態(tài)，目前已有的功能無(wú)法實(shí)現，不夠便利。為了滿(mǎn)足用戶(hù)一些相對定制化的需求，并且盡量少的改動(dòng)已有功能，考慮開(kāi)發(fā)一款獨立的IO配置插件，用于滿(mǎn)足更加豐富的IO擴展配置。

2. 操作流程

2.1插件安裝

● 將獲取到的插件文件放置到U盤(pán)內，并將U盤(pán)接入機器人USB接口，按照下方操作安裝IOExtensionConfig插件。

2.2插件使用

安裝成功后進(jìn)入配置，插件，IO高級配置，就可配置對應的IO來(lái)觸發(fā)對應的功能或者綁定對應的IO來(lái)接收機器人的狀態(tài)變化。

功能介紹：

關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱(chēng)使用）。

● 支持綁定機器人模式（上電狀態(tài)，電源關(guān)閉，抱閘以釋放等）

● 支持機器人安全模式綁定（正常模式，縮減模式，機器人緊急停止等）

● 支持任務(wù)運行狀態(tài)綁定（任務(wù)運行中、任務(wù)已停止、任務(wù)已暫停等）。

● 支持控制模式狀態(tài)綁定（遠程模式、本地模式、未配置等）。

● 支持操作模式狀態(tài)綁定（本地模式、遠程模式、未配置等）。

● 支持綁定狀態(tài)高低電平設置（即可以設置有效時(shí)為高或者有效時(shí)為低）。

● 支持該IO配置項的（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用。

關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定：

● 支持數字IO、工具IO、可配置IO、MODBUS、布爾寄存器（修改名稱(chēng)使用）。

● 支持機器人上電、機器人下電、釋放抱閘、解除保護性停止功能等。

● 支持機器人關(guān)閉保護性停止彈出框。

● 支持任務(wù)狀態(tài)控制（啟動(dòng)任務(wù)、停止任務(wù)、暫停任務(wù)等）。

● 支持觸發(fā)模式設置（即上升沿觸發(fā)、下降沿觸發(fā)、高電平狀態(tài)觸發(fā)、低電平狀態(tài)觸發(fā)等）。

● 支持任務(wù)切換功能，綁定對應IO后，觸發(fā)IO自動(dòng)切換對應的任務(wù)程序和任務(wù)程序所處的配置。（被動(dòng)切換任務(wù)所對應的配置）

● 支持該IO配置項（使能狀態(tài)）也即啟用與禁用與僅遠程模式生效用于保證本地控制的安全性。

3. 示例

3.0關(guān)于IO啟動(dòng)時(shí)序示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發(fā)現機器人處于關(guān)閉電源時(shí)，對應的DI0已觸發(fā)，機器人從關(guān)閉電源狀態(tài)切換至待機狀態(tài)。

● 對應的DI1已觸發(fā)，機器人從待機狀態(tài)切換至正常狀態(tài)。

● 正常狀態(tài)下可以手動(dòng)移動(dòng)機器人或者直接觸發(fā)機器人運行已有的程序。

3.1關(guān)于IO輸出狀態(tài)綁定示例

● 設置綁定完成后保存配置

● 設置完成后可發(fā)現機器人處于正常模式時(shí)，對應的DO0已觸發(fā)。

● 機器人處于其他狀態(tài)下，對應的DO0恢復。

3.2關(guān)于IO輸入狀態(tài)綁定示例

● 綁定任務(wù)切換功能，選定任務(wù)后，保存配置。

● 配置完成后保存配置。

● 觸發(fā)輸入信號后可見(jiàn)，綁定的任務(wù)從s2切換到A1。

注：不同配置下的任務(wù)，在切換時(shí)也會(huì )連同配置一起切換，但要注意的是在切換不同配置下的任務(wù)時(shí)，機器人會(huì )下電。

4. 常見(jiàn)問(wèn)題解答

4.1 高級配置插件IO設置失?。?/p>

4.2輸入信號功能說(shuō)明

● 打開(kāi)電源

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制打開(kāi)機器人電源

● 關(guān)閉電源

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制關(guān)閉機器人電源

● 釋放抱閘

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制機器人釋放抱閘

● 解除保護性停止

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制機器人解除保護性停止

● 啟動(dòng)任務(wù)

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制機器人運行當前打開(kāi)的任務(wù)

● 停止任務(wù)

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制機器人停止當前打開(kāi)的任務(wù)，重新啟動(dòng)從程序首行開(kāi)始運行

● 暫停任務(wù)

解釋?zhuān)和ㄟ^(guò)外部輸入信號控制機器人暫停當前打開(kāi)的任務(wù)，重新啟動(dòng)從暫停行接著(zhù)運行

輸出信號功能說(shuō)明

● 上電中

解釋?zhuān)寒斖獠枯斎胄盘柣蛘呤窘唐魃嫌|發(fā)打開(kāi)電源信號，機器人在未上電完成的過(guò)程中輸出此信號，電源打開(kāi)完成后自動(dòng)復位信號輸出。

● 電源關(guān)閉

解釋?zhuān)寒敊C器人電源處于關(guān)閉狀態(tài)下持續輸出該信號，機器人電源打開(kāi)完成后復位此信號

● 待機

解釋?zhuān)寒敊C器人打開(kāi)電源完成后，會(huì )從上電中信號跳轉待機狀態(tài)中持續輸出信號，進(jìn)入此狀態(tài)后可以進(jìn)行釋放抱閘操作。

● 反向驅動(dòng)

解釋?zhuān)簷C器人進(jìn)入反向驅動(dòng)模式后，持續輸出信號，退出反向制動(dòng)模式，復位輸出信號

● 抱閘已釋放

解釋?zhuān)寒敊C器人抱閘釋放完成后，持續輸出信號。同時(shí)機器人也進(jìn)入正常模式，當抱閘已釋放和正常模式兩個(gè)信號輸出后，機器人就具備啟動(dòng)運行當前打開(kāi)的任務(wù)。

● 等待校準

解釋?zhuān)涸撔盘柌唤ㄗh使用，在釋放抱閘過(guò)程中會(huì )觸發(fā)輸出由于信號復位時(shí)間較快，不建議使用接收此信號作為機器人狀態(tài)判斷條件，

● 正常模式

解釋?zhuān)捍泶藭r(shí)非縮減、報警保護性停止、急停、安全違規等狀態(tài)，能滿(mǎn)足正常啟動(dòng)的條件。如果機器人狀態(tài)正常，處于“關(guān)閉電源"時(shí)，插件里面對應的“正常模式”也會(huì )有信號。

● 縮減模式

解釋?zhuān)簷C器人進(jìn)入縮減模式后持續輸出該信號（復位正常模式信號），退出縮減模式后復位信號。（需要在安全IO設置進(jìn)入縮減模式信號和在關(guān)節限制選項中定義縮減參數）

● 保護性停止

解釋?zhuān)罕Ｗo性停止主要用于處理非立即威脅生命但可能導致設備損壞或輕微傷害的場(chǎng)景，如：碰撞檢測和接近安全位置極限（安全平面、關(guān)節安全限位）會(huì )觸發(fā)系統進(jìn)入保護性停止狀態(tài)，這時(shí)就會(huì )持續觸發(fā)輸出IO信號，當系統退出保護性停止狀態(tài)后，復位此信號

● 恢復模式

解釋?zhuān)簷C器人超出關(guān)節限制角度或超出設置安全平面后會(huì )進(jìn)入恢復模式輸出此信號，當關(guān)節角度或安全平面，恢復到設置正常范圍內后，退出恢復模式，復位信號。

● 防護停止

解釋?zhuān)悍雷o性停止的觸發(fā)條件是控制柜防護停止回路斷開(kāi)后，持續輸出此信號，當防護停止雙回路恢復接通后復位信號。

● 系統緊急停止

解釋?zhuān)寒斣诎踩獻O可配置信號設置緊急停止功能后，設置的雙回路可配置信號斷開(kāi)，此信號會(huì )持續輸出，恢復接通設置的可配置信號后，復位信號。

● 機器人緊急停止

解釋?zhuān)寒斒窘唐鞯募蓖０粹o被按下或從控制柜接線(xiàn)引出的外部急?；芈窋嚅_(kāi)，持續輸出此信號，恢復控制柜急?；芈坊蛘呤窘唐骷蓖０粹o復位，復位信號。

● 安全違規

解釋?zhuān)褐赋霭踩珔?nbsp;比如速度過(guò)快、侵入安全平面輸出此信號

● 安全故障

解釋?zhuān)河布缶际前踩收?，比如伺服報警，機器人配置文件錯誤輸出此信號