1.  簡(jiǎn)介

本文主要介紹通過(guò)配置原點(diǎn)位置，關(guān)聯(lián)到IO信號，實(shí)現輸出機器人在原點(diǎn)位置信號。

2.  操作流程

2.1 安全原點(diǎn)設置

1.首先需要設置安全密碼，如圖2.1.1所示：

圖2.1.1

2 添加一個(gè)原點(diǎn)位置：配置—原點(diǎn)—編輯位置—移動(dòng)到原點(diǎn)位點(diǎn)確認，如圖2.1.2所示：（這里的原點(diǎn)是指機器人在項目中的一個(gè)安全位，可根據現場(chǎng)實(shí)際情況修改）

圖2.1.2

3 把剛剛添加的原點(diǎn)設置成安全原點(diǎn)：安全原點(diǎn)——輸入密碼——選擇添加好的原點(diǎn)——應用如圖2.1.3所示：

圖2.1.3

2.2 安全原點(diǎn)信號輸出配置

用戶(hù)可通過(guò)以下三種方法實(shí)現原點(diǎn)信號的輸出：

1.  IO輸出信號配置安全原點(diǎn)信號輸出（IO信號接線(xiàn)交互時(shí)建議使用）

2.  配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出，要求：應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（profinet，ethernet/ip通訊時(shí)建議使用）

3.  配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出，要求：應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上（modbus通訊機器人作為主站時(shí)建議使用）

2.2.1 配置IO輸出信號配置安全原點(diǎn)信號輸出

方法1：可以通過(guò)安全IO配置安全信號輸出如圖2-1所示：

(應用版本要求2.11以下只能通過(guò)此方法實(shí)現安全原點(diǎn)信號輸出，版本信息可在關(guān)于頁(yè)面查看)

圖2-1

按照以上步驟設置完后，機器人在原點(diǎn)位置上，config_out[0]和config_out[1]置為true

方法2： 可以通過(guò)IO/高級配置插件配置：

1 首先需要安裝IO高級配置插件(插件需聯(lián)系艾利特相關(guān)人員獲取)，如圖2-2與圖2-3所示。

圖2-2

圖2-3

2 通過(guò)IO高級配置插件配置IO輸出信號安全信號輸出如圖2-4所示：

圖2-4

按照以上步驟設置完后，機器人在原點(diǎn)位置上，digital_out[1]置為true

2.2.2 配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出

1 先修改要使用的布爾量寄存器名稱(chēng)，如圖2-5所示：

圖2-5

2 布爾量配置流程，如圖2-6所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-6

2.2.3 配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出

1 modbus信號創(chuàng )建，如圖2-7所示：

圖2-7

2 modbus信號配置流程，如圖2-8所示：

(IO高級配置插件安裝如圖2-2與圖2-3所示)

圖2-8

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  設置安全原點(diǎn)時(shí)首先設置里面設置好安全密碼。

2.  通過(guò)安全IO信號配置安全原點(diǎn)信號輸出時(shí)會(huì )同時(shí)用掉兩個(gè)可配置IO信號。

3.  通過(guò)IO/高級配置插件配置爾量寄存器為安全原點(diǎn)信號輸出時(shí)需要先修改完爾量寄存器的名字后才能在配置界面顯示。

4.  通過(guò)IO/高級配置插件配置modbus信號為安全原點(diǎn)信號輸出時(shí)需要先添加modbus信號才能在配置界面顯示。

5.  使用IO/高級配置插件配置安全原點(diǎn)信號輸出時(shí)應用版本要求2.11及以上，IO/高級配置插件版本IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上。