1.簡(jiǎn)介

客戶(hù)現場(chǎng)正式生產(chǎn)的時(shí)候，客戶(hù)會(huì )計算當前機械臂工作一個(gè)流程的時(shí)間，計算出它的 UPH

（單位小時(shí)產(chǎn)能,指每小時(shí)的產(chǎn)量）如果 UPH 達不到會(huì )要求機械臂減少運行 ct 提高機械臂工作效率。

2.操作流程

（1）：減去多余的動(dòng)作，盡可能讓機器人動(dòng)作簡(jiǎn)潔，可以減少對應機器人到位減速和加速的時(shí)間。

（2）：提高機械手運動(dòng)指令的速度，加速度，整體運行倍率 建議最大速度：

如下圖，分別是MOVL和MOVJ的速度和加速度，其他運動(dòng)方式也是一樣

對于線(xiàn)性移動(dòng)有多種工具速度可以選擇

V= 直線(xiàn)速度，范圍 1~3000MM/S；

VR= 旋轉角速度：1~3 00?/S；

AV= 為絕對直線(xiàn)速度：1~3000MM/S；

機器人運行速度計算是工具速度×運行倍率的才是真實(shí)速度

(3)：在一些不需要精確到達的位置（過(guò)度點(diǎn)）可以在當前位置（根據現場(chǎng)實(shí)際情況做出細微調整）

提示：交融參數，工作點(diǎn)（需要精確到達的點(diǎn)位）不能有值/不能加等待時(shí)間（此點(diǎn)必須運動(dòng)

流暢連續）等。

PL，軌跡交融等級，數值范圍 0~7。數值越大，軌跡融合程度越高。未選時(shí)默認為 PL=0。

CR，交融半徑，單位：mm。不推薦使用參數 PL

如下圖案例：

(4)：減少程序一些沒(méi)必要的等待時(shí)間（與相機拍照/PLC/氣缸/夾爪等外部設備信號交互時(shí)）

比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取產(chǎn)品程序內設置1S 可以更改為0.5S

(5）：姿態(tài)變化較大（RX,RY,RZ）的位置，優(yōu)先選用關(guān)節運動(dòng)。需要走直線(xiàn)(X,Y,Z)的推薦直線(xiàn)運動(dòng)

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

（1）問(wèn)：速度和加速度能不能在所有的移動(dòng)指令中設到最大？

答：不可以，如果是短距離運行的話(huà)，速度和加速度過(guò)大會(huì )導致抖動(dòng)和加大碰撞風(fēng)險，需要在不同的位置區域采取不同的速度和加速度，通過(guò)不斷測試，才選擇合適的速度和加速度。

（2）問(wèn)：機器人速度已經(jīng)感覺(jué)合適了，還能從其他地方進(jìn)一步縮減CT嗎？

答：可以，如以下作業(yè)環(huán)境可以從多個(gè)方面入手考慮

1.真空吸附：靠近產(chǎn)品時(shí)，提前打開(kāi)真空，縮短真空反應時(shí)間，到位時(shí)只需檢測真空信號就可以。

   2.碼垛搬運：安全位設置在碼垛區域正上方，每一次碼垛前和碼垛后保持在同一位置；

提前執行末端工具部分動(dòng)作，到產(chǎn)品拾取點(diǎn)時(shí)，只需執行抓取動(dòng)作檢測工具是否滿(mǎn)足拾取條件。

  3.傳送帶取放：每次往傳送帶上放產(chǎn)品時(shí)，放完之后，及時(shí)去抓取另外一個(gè)產(chǎn)品，當傳送帶的產(chǎn)品流走時(shí),就能以最短的時(shí)間內放下第二個(gè)產(chǎn)品。