1.硬件準備

1.1 USB-Wifi模塊

USB-wifi的作用主要是通過(guò)USB接口向外提供wifi信號，便于其它設備進(jìn)行連接?？蛇B接最大長(cháng)度約為14m左右，該模塊是配件，需要向艾利特購買(mǎi)，如圖：

物料號：NA20900405

1.2 平板電腦或筆記本電腦

準備一個(gè)平板電腦或筆記本電腦，分辨率不做要求。

1.3 控制柜

適用控制柜：

拿到USB-wifi模塊后，插入控制柜USB接口即可。

l A1控制柜 圖例：

l B1,B2控制柜 圖例：

l 老款mini控制柜 圖例：

l 新款mini控制柜 圖例：

1.4 適用版本

1.4.1 軟件版本

USB-wifi模塊適用的系統版本為：V3.12.2及以上。

1.4.2 控制柜主板版本

網(wǎng)頁(yè)版示教器適用的控制柜主板版本為“-2003”款的版本，如果是“-1000”款的版本，是無(wú)法連接網(wǎng)頁(yè)版示教器的。查看方式：系統-----系統信息-----詳細信息-----系統版本號后綴。如圖：

2.  連接方式

2.1 平板電腦連接網(wǎng)頁(yè)版示教器

2.1.1 操作步驟

（1）將準備好的USB-wifi模塊插入控制柜的USB接口。

（2）網(wǎng)絡(luò )下載安裝包并安裝，該軟件包可在艾利特官網(wǎng)下載或者找艾利特工程師索取，下載鏈接如下：

http://www.713st.com/service/technical?kw=&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=167&wd=1&tp=1

下載好安裝包后，在平板電腦上安裝該軟件，安裝后軟件顯示如下：

（3）在平板電腦上連接名稱(chēng)以“ew-序列號”的Wifi。

（4）打開(kāi)提前安裝好的Elite-APP，進(jìn)入如下頁(yè)面點(diǎn)擊OK，進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器。

（5）成功進(jìn)入后會(huì )顯示登錄界面，輸入用戶(hù)名和密碼即可進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器操作界面。

用戶(hù)名：admin

默認密碼：elite2014

（6）進(jìn)入操作界面后先點(diǎn)擊下方菜單欄里面的“獲取控制”，等獲取控制按鍵從白色變?yōu)榫G色，即可獲取機械臂的操作權。

（7） 獲取控制后，點(diǎn)擊左上角的待機按鈕

（8）進(jìn)入待機界面后，依次點(diǎn)擊打開(kāi)抱閘，伺服使能，以及精確。如果使用的是迷你控制柜，第一步還有一個(gè)機械臂上電的按鈕，點(diǎn)擊上電按鈕繼續往下執行即可。

（9）進(jìn)入精確模式后，機械臂每個(gè)軸會(huì )±旋轉6度，進(jìn)行編碼器標定，之后后進(jìn)入正常模式。機械臂可正常執行操作。

2.2 筆記本電腦連接網(wǎng)頁(yè)版示教器

2.2.1 操作步驟

（1）將準備好的USB-wifi模塊插入控制柜的USB接口。

（2）在電腦端連接以“ew-機械臂序列號”為網(wǎng)絡(luò )名稱(chēng)的wifi網(wǎng)絡(luò )。

（3）打開(kāi)電腦端的瀏覽器，在網(wǎng)址欄輸入“192.168.88.88:6680”點(diǎn)擊回車(chē)即可。冒號為英文格式下的冒號。注意：使用USB-Wifi模塊連接網(wǎng)頁(yè)版示教器時(shí)，網(wǎng)址欄輸入的地址只能是192.168.88.88:6680，不可以是機械臂的IP+:6680。

（4）之后會(huì )彈出用戶(hù)名和密碼框，用戶(hù)名和密碼如下：

用戶(hù)名：admin

默認密碼：elite2014

輸入用戶(hù)名和密碼后點(diǎn)擊登錄。

（5）進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器后首先要點(diǎn)擊最下面菜單欄里面的 ‘ 獲取控制 ’ ，等待獲取控制按鍵變?yōu)榫G色，即可正常上電松抱閘。如圖：

（6）進(jìn)入待機界面后，依次點(diǎn)擊打開(kāi)抱閘，伺服使能，以及精確。如果使用的是迷你控制柜，第一步還有一個(gè)機械臂上電的按鈕，點(diǎn)擊上電按鈕繼續往下執行即可。

（7）進(jìn)入精確模式后，機械臂每個(gè)軸會(huì )±旋轉6度，進(jìn)行編碼器標定，之后后進(jìn)入正常模式。機械臂可正常執行操作。

2.3 使用平板電腦中自帶的瀏覽器連接網(wǎng)頁(yè)版示教器

2.3.1 操作步驟

（1）將準備好的USB-wifi模塊插入控制柜的USB接口。

（2）在平板電腦上連接名稱(chēng)以“ew-序列號”的Wifi。

（3）打開(kāi)平板電腦自帶的瀏覽器，在瀏覽器搜索欄里面輸入“192.168.88.88:6680”，點(diǎn)擊搜索，即可進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器登錄界面。

（4）進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器登錄界面后，輸入用戶(hù)名和密碼，點(diǎn)擊登錄即可進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器的操作界面。

（5）進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器后，和另外兩種方法一樣，先點(diǎn)擊下方菜單欄里面的獲取控制按鍵，等待獲取控制按鍵從白色變?yōu)榫G色后，即可操作網(wǎng)頁(yè)版示教器上面的操作界面。

（6） 進(jìn)入待機界面后，依次點(diǎn)擊釋放抱閘，伺服使能，以及精確。如果使用的是迷你控制柜，第一步還有一個(gè)機械臂上電的按鈕，點(diǎn)擊上電按鈕繼續往下執行即可。

（7） 進(jìn)入精確模式后，機械臂每個(gè)軸會(huì )±旋轉6度，進(jìn)行編碼器標定，之后后進(jìn)入正常模式。機械臂可正常執行操作。

3.  注意事項

（1）使用USB-wifi模塊連接網(wǎng)頁(yè)版示教器時(shí)（電腦），網(wǎng)址欄輸入的地址只能是“192.168.88.88:6680”，不可以是機械臂的IP+:6680。

（2）"192.168.88.88:6680"里面的冒號必須是英文格式下的冒號，不然會(huì )訪(fǎng)問(wèn)失敗。

（3）如果有多臺機械臂，都使用了USB-wifi模塊，只需要在平板電腦端連接不同的ew_序列號的網(wǎng)絡(luò )，即可控制該序列號下的機械臂。

（4）多個(gè)電腦可以同時(shí)連接一個(gè)USB-wifi模塊，但是只能有一個(gè)操作面板來(lái)控制機械臂。如果想要獲取機械臂的控制權，必須點(diǎn)擊下方菜單欄里面的“申請獲取控制權限”。

使用USB-WIFI模塊之前，機械臂端首先應該進(jìn)行如下操作：

（5）如果機械臂報警提示“機械臂未進(jìn)入遠程模式”或者“示教器連接狀態(tài)未斷開(kāi)”需進(jìn)行如下操作（示教器插頭已拔出）。進(jìn)入網(wǎng)頁(yè)版示教器后，需點(diǎn)擊下方獲取控制按鈕，獲取機械臂控制權限，否則機械臂無(wú)法操作。然后點(diǎn)擊右上角的設置界面，打開(kāi)VNC，然后點(diǎn)擊參數設置>控制器設置>示教器連接狀態(tài)，把示教器連接狀態(tài)改為斷開(kāi)。

示教器右上角的鑰匙應該切換置遠程模式即可。