1.  簡(jiǎn)介

客戶(hù)現場(chǎng)正式生產(chǎn)的時(shí)候，客戶(hù)會(huì )計算當前機械臂工作一個(gè)流程的時(shí)間，計算出它的UPH（單位小時(shí)產(chǎn)能,指每小時(shí)的產(chǎn)量）如果UPH達不到會(huì )要求機械臂減少運行ct 提高機械臂工作效率。

2.  操作流程

（1）：提高機械手運動(dòng)指令的速度，加速度，整體運行倍率 建議最大速度：

（圖2-1 關(guān)節速度230°/S 關(guān)節加速度1200°/S2） （圖2-2 直線(xiàn)速度1500mm/s 直線(xiàn)加速度10000mm/s2） （圖2-3 整體運行倍率100%）

機器人運行速度計算是工具速度×運行倍率的才是真實(shí)速度

圖2-1 

圖2-2 

圖2-3

（2）：在一些不需要精確到達的點(diǎn)位（過(guò)度點(diǎn)）可以在當前路點(diǎn)勾選轉接半徑（圖2-4默認 50 根據現場(chǎng)實(shí)際情況做出細微調整）圖2-5是增加轉接半徑的效果

提示：轉接半徑，工作點(diǎn)（需要精確到達的點(diǎn)位）不能有值/不能加等待時(shí)間（此點(diǎn)必須運動(dòng)流暢連續）等。

圖2-4 

圖2-5

（3）：減少程序一些沒(méi)必要的等待時(shí)間（與相機拍照/PLC/氣缸/夾爪 等外部設備信號交互時(shí)） 比如：吸真空只需要0.5S就可以吸取產(chǎn)品 程序內設置1S 可以更改為0.5S

（4）：姿態(tài)變化較大（RX,RY,RZ）的位置，優(yōu)先選用關(guān)節運動(dòng)。需要走直線(xiàn)(X,Y,Z)的推薦直線(xiàn)運動(dòng)

（5）．在調試過(guò)程中盡量避免 6 關(guān)節旋轉（旋轉 180°后者 360°）如果現場(chǎng)時(shí)間卡的非常緊湊并且第 6 關(guān)節必須要旋轉 180°以上建議：

a：可以在機器人末端增加一個(gè)旋轉氣缸代替第 6 關(guān)節旋轉

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

（1）：?jiǎn)?wèn)：直線(xiàn)加速度里面加速度可不可以設置150000mm/s2

答：不可以，設置到150000mm/s2會(huì )導致機械臂啟動(dòng)加速度

過(guò)大，會(huì )觸發(fā)報警，無(wú)法運行。

（2）：短距離運動(dòng)加速度也不宜設置過(guò)大，會(huì )產(chǎn)生運行抖動(dòng)。

（3）問(wèn)：加速度是需要多長(cháng)時(shí)間達到設定速度的時(shí)間

答：簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是 v=a*t

v：機器人運行速度=工具速度是×運行倍率

a：工具加速度×運行倍率

注：這只是理論 還會(huì )受到一些停止時(shí)間 停止距離 運動(dòng) 硬件最大加速度等等一些列限制，綜合出來(lái)的結果。界面是目標加速度，真實(shí)情況不一定可以達到。