1.  安全密碼設置

安全密碼可防止對安全參數配置進(jìn)行未授權的更改。在使用安全功能配置之前，必須先設置安全密碼。

注意：如果沒(méi)有應用安全密碼，將會(huì )提示設置安全密碼。

1.1 操作步驟

1.  點(diǎn)擊艾利特圖標，進(jìn)入設置界面。

2.  設置安全密碼

選擇“設置> 密碼> 安全密碼”，通過(guò)設置安全密碼來(lái)解鎖安全配置相關(guān)參數。設置好安全密碼后點(diǎn)擊應用即可。

2.  縮減模式

2.1 功能介紹

1.  縮減模式是艾利特機器人的安全功能之一，他相對于正常模式而言，指機器人在運動(dòng)過(guò)程中，一旦觸發(fā)該模式，機器人會(huì )按照設定的速度，動(dòng)量，功率等來(lái)運行，具體的參數設置可以通過(guò)“配置---機器人限制”中來(lái)設置。

2.2 參數配置

1.  修改縮減參數。

機器人限制界面有4個(gè)配置選項：最低限制、最高限制、次最低限制、次最高限制，供用戶(hù)可選擇。注意：在設置機器人限制參數時(shí)，正常模式下的數值要大于縮減模式下的數值。

2.  如果想要自定義縮減參數，需要在安全IO里面先設置縮減模式，可參考本文下一章節，否則無(wú)法自定義修改縮減數。

若不存在觸發(fā)縮減模式的安全平面，即安全平面中“限制”未配置為“觸發(fā)縮減模式”，或安全 IO 中不存在配置為“縮減模式”的可配置輸入 IO，縮減模式的參數無(wú)法修改。

3.  設置縮減參數。

參數說(shuō)明：

● 停止時(shí)間：限制機器人從運動(dòng)到停止需耗費的最長(cháng)時(shí)間

● 停止距離：限制機器人工具從運動(dòng)到停止可移動(dòng)的最大距離

● 工具速度：限制機器人工具移動(dòng)的最大速度

● 肘部速度：限制機器人手腕移動(dòng)的最大速度

注意：在設置機器人限制參數時(shí)，正常模式下的數值要大于縮減模式下的數值。

4.  如果機械臂進(jìn)入縮減模式，右上角會(huì )變成黃色指示按鈕，機械臂末端法蘭指示燈會(huì )變?yōu)榫G藍交替燈狀態(tài)。

2.3 應用類(lèi)型

2.3.1 安全平面

縮減模式的應用場(chǎng)景之一是安全平面配置縮減模式的功能，具體功能參考“3. 安全平面”。

2.3.2 安全IO

縮減模式的應用場(chǎng)景二是在安全IO功能配置界面的安全輸入/輸出選項中，可以選擇配置縮減模式信號，以實(shí)現不同的功能。

1.   安全輸入縮減功能配置，在<配置-----安全io-----安全輸入config_in[0~7]-----縮減模式>。該功能的主要作用是外部控制安全輸入信號來(lái)使機械臂進(jìn)入縮減模式。選擇輸入信號為“縮減模式”，低電平有效。當輸入信號都為低電平時(shí)，機器人為“縮減模式”；當輸入信號為一高一低時(shí)，機器人會(huì )發(fā)出安全報警；而都為高電平，機器人為“正?！蹦Ｊ?。

安全輸出縮減模式配置，在<配置-----安全io-----安全輸出config_out[0~7]-----縮減模式>。該功能的主要作用是當機器人本體處于縮減模式，或安全輸入配置了“縮減模式”輸入且當前信號為低電平時(shí)，將發(fā)送低電平信號；否則信號為高信號。

3.  安全平面

3.1 功能介紹

安全平面是艾利特機器人安全功能之一，所創(chuàng )建的安全平面可以限制機器人的工作空間。用戶(hù)最多可定義8個(gè)安全平面用來(lái)限制機器人工具和肘部。安全平面的配置是基于坐標系來(lái)進(jìn)行的。配置安全平面前，我們建議您創(chuàng )建用戶(hù)坐標系。安全平面只限制機器人本體的工具和肘部，對機器人本體的整體限制無(wú)影響。

3.2 操作步驟

1.   要設置安全平面需要先設置一個(gè)坐標系，因為安全平面是基于你設置的坐標系的X,Y平面的Z方向平移來(lái)確定具體位置的。用戶(hù)坐標系的設置請參照用戶(hù)手冊上面設置。

2.  輸入安全密碼，進(jìn)入安全平面設置界面。

3.  添加新的安全平面，一共可以設置8個(gè)安全平面，選擇坐標系。

4.  選擇好之前建立的坐標系或者基坐標系，通過(guò)位置偏移來(lái)確定平面位置，該位置偏移是通過(guò)增加或者減小該坐標系的Z軸坐標來(lái)實(shí)現平面位置的偏移。該平面的Z+方向是正常區域，Z-方向是限制區域，機械臂工具中心點(diǎn)到達該平面及該平面Z-方向區域會(huì )觸發(fā)相應的約束模式，縮減模式或者防護停止。如果機械臂進(jìn)入防護停止，會(huì )自動(dòng)進(jìn)入安全恢復模式，手動(dòng)把機械臂的工具中心點(diǎn)移動(dòng)到Z+方向上面，機械臂才能再次正常使用。

注意：位置偏移后面的參數 “ +10mm ” 的意思是機械臂工具中心點(diǎn)靠近安全平面10mm處就開(kāi)始觸發(fā)所設置的模式了。

5.  設置約束模式，即機械臂末端法蘭上工具坐標系觸碰到該平面觸發(fā)的功能，一共有4個(gè)模式。用戶(hù)可以為每個(gè)安全平面配置約束模式。這4個(gè)模式的作用如下：

● 禁用：在該狀態(tài)下，安全平面從不激活；

● 正常模式有效：機器人處于“正?！蹦Ｊ綍r(shí)，該安全平面生效。機器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機器人保護性停止；

● 縮減模式有效：機器人處于“縮減”模式時(shí)，該安全平面生效。機器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機器人保護性停止；

● 正常&縮減模式有效：機器人處于“正?！蹦Ｊ交颉翱s減”模式時(shí)，該安全平面生效。機器人工具或肘部接觸或超出安全平面時(shí)，機器人保護性停止；

● 觸發(fā)縮減模式：機器人工具或肘部接觸或超出安全平面，系統切換至縮減模式。

注意：若勾選“約束肘部”后，安全平面將會(huì )限制機器人本體的肘部?？刹还催x肘部，按需而定。

4.  軟限位

4.1 功能介紹

CS系列機械臂中，關(guān)節限制用來(lái)限制關(guān)節空間中每個(gè)機器人的關(guān)節運動(dòng)范圍和關(guān)節最大角度。

軟限位是機械臂的各關(guān)節都可以正負旋轉360度，但是3關(guān)節受限于自身結構限位，無(wú)法達到360度。3關(guān)節運行超過(guò)160度，腕關(guān)節會(huì )撞在1軸和2軸上面，調試人員須知。同時(shí)軟限位還區分正常模式模式跟縮減模式下的范圍和關(guān)節速度上限設定，不建議用戶(hù)修改。

5 安全工具

5.1 功能介紹

安全工具是以工具tcp為圓心，設置一個(gè)半徑為0-300mm虛擬安全球體，機械臂在運動(dòng)過(guò)程中，如果這個(gè)虛擬球體表面接觸到安全平面，會(huì )觸發(fā)安全平面所設置的約束模式，最多可設置2個(gè)安全工具。

5.2 操作步驟

1.  我們在創(chuàng )建安全工具之前首先要建立好正確的TCP工具中心點(diǎn)，在配置-----TCP中創(chuàng )建新的tcp。如下圖：

2.  建立好TCP后，我們就可以去創(chuàng )建安全工具了，步驟如圖所示：

半徑的距離是0-300mm之間。設置完成安全工具后一定要點(diǎn)擊應用保存。點(diǎn)擊應用的時(shí)候機械臂會(huì )下電，是正常的。

3.  設置好后我們可以看到機械臂的TCP工具中心點(diǎn)處會(huì )出現一個(gè)綠色的圓球，說(shuō)明創(chuàng )建安全工具成功，如上圖。之后我們就可以安全工具和上面所講的安全平面一起配合使用了。機械臂安全工具球面碰到或者到達安全平面后，會(huì )觸發(fā)安全平面所設置的約束模式。