1.  簡(jiǎn)介

所有安全 IO 成對存在（冗余）， 必須保留成兩個(gè)獨立的分支。單一故障不會(huì )導致喪失安全功能。固定的輸入有兩個(gè)。

緊急停止輸入僅用于緊急停止設備。

防護停止輸入可用于所有類(lèi)型的安全型保護設備。用戶(hù)也可以使用可配置的 IO 設置緊急停止輸出等其他安全 IO 功能。

2.急停說(shuō)明

急停，機器人會(huì )進(jìn)入急停狀態(tài)，電機進(jìn)入抱閘和下電狀態(tài)，只有當急?；芈坊謴徒油ê?，才能上電和松開(kāi)抱閘。

3.防護重置說(shuō)明

防護停止，是屬于暫停機器人，機器人不會(huì )下電恢復后可接著(zhù)運行，接線(xiàn)到外部安全門(mén)/光柵。不配置防護重置/自動(dòng)模式防護重置時(shí)，當防護停止斷開(kāi)時(shí)，機器人程序立刻暫停運行。

恢復連接時(shí)，機器人接著(zhù)運行。

防護停止有三種使用方式：

1.  不配置防護重置或者自動(dòng)模式防護重置（機器人在所有模式下都生效，斷開(kāi)防護停止回路，機器人立刻暫停運行，接通即恢復運行）

2.  僅配置防護重置（機器人所有模式下都生效，需要外接防護重置按鈕恢復啟動(dòng)）

3.  僅配置自動(dòng)模式防護重置按鈕（只在自動(dòng)模式下生效，需要外接防護重置按鈕恢復啟動(dòng)）

當配置了防護重置時(shí)，需要兩個(gè)步驟才能恢復運行。

1.  防護停止回路接通。

2.  人員撤離到安全區域后，接通防護重置按鈕。

自動(dòng)模式防護重置只在自動(dòng)模式下才需要接通重置按鈕恢復運行。

4.  接線(xiàn)圖

4.1 控制柜端口介紹

急停與防護停止都是雙通道回路，使用時(shí)要注意。

EI0-EI1是急停的兩個(gè)接口，SI0-SI1是防護停止的兩個(gè)接口。

4.2 急停接線(xiàn)圖

4.3 防護停止接線(xiàn)圖

4.4 防護重置功能配置與接線(xiàn)圖

自定義安全IO輸入端口為防護重置按鈕，配置完成在使用對應的端口接線(xiàn)即可。

5.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

5.1防護重置，在手動(dòng)/自動(dòng)模式下都需要接通防護停止通道后，在接通防護重置，機器人才能恢復運行。

5.2自動(dòng)模式防護重置僅在自動(dòng)模式下才生效。

5.3急停與防護停止都是雙通道，出現只接通一路時(shí)會(huì )觸發(fā)安全違規報警。