1.  簡(jiǎn)介

在CS機器人中有很多常用參數需要我們去進(jìn)行配置，比如安裝方式，IP地址的設置，新建TCP，負載的設定，全局變量的設置，坐標系的建立，原點(diǎn)的設定，啟動(dòng)的設定，如何回打包位等等一些常用參數的配置。

2.  操作流程

2.1CS機器人的安裝方式

CS機器人有正裝，側裝，倒裝三種安裝方式，如圖-1是正裝，圖-2是側裝，圖-3是倒裝，在這三種安裝方式下都可以自定義設置機器人繞Z軸旋轉的角度以及傾斜的角度，用戶(hù)可以根據實(shí)際情況選擇安裝方式以及定義機器人繞Z軸旋轉的角度和傾斜的角度。用戶(hù)在安裝完實(shí)體機器人后要在示教器“配置”→“通用”→“安裝”中選擇實(shí)際機器人的安裝方式。

圖-1

圖-2

圖-3

2.2CS機器人負載以及重心的設置，按照圖-5所示操作步驟操作

第一步：點(diǎn)擊“配置”，進(jìn)入機器人參數配置界面

第二步：點(diǎn)擊通用配置中的“負載”

第三步：添加一個(gè)新負載，如果只需要用到一個(gè)負載那么這一步可以省略

第四步：輸入實(shí)際安裝在機器人末端上工具的重量，這個(gè)重量不能相差太 多，如果你輸入的重量低于實(shí)際重量，那么你按下機器人自由拖 動(dòng)按鈕后機器人三軸就會(huì )往下掉，因為機器人會(huì )根據你輸入的重 量來(lái)輸出一個(gè)往上的力，你輸入的重量低于實(shí)際工具的重量所以 導致機器人輸出的力不夠；反之，如果你輸入的重量大于實(shí)際工 具的重量，那么機器人三軸就會(huì )往上抬。

第五步：設置重心，默認重心是在機器人法蘭盤(pán)中心，但是實(shí)際工作中末 端安裝了工具那么重心位置肯定就發(fā)生了變化，那么我們就需要 根據實(shí)際情況在X,Y,Z三個(gè)方向進(jìn)行偏移去移動(dòng)重心的位置， X,Y,Z三個(gè)方向參考機器人法蘭坐標系，在機器人“配置”→“負載 ”→”負載可視化“，如圖-4紅框所示即為機器人法蘭坐標系。以 機器人末端R485通訊接口為參考，指向R485通訊接口的為Y的負 方向，以Y的負方向為參考順時(shí)針旋轉90度為X的負方向，以Y的 負方向為參考逆時(shí)針旋轉90度為X的正方向，以Y的負方向為參考 順時(shí)針旋轉180度為Y的正方向，與機器人末端垂直且指向外的方 向為Z的正方向，與機器人末端垂直且指向里的方向為Z的負方向。

圖-4

第六步：當機器人質(zhì)量和重心設置好后點(diǎn)擊“立即設置”按鈕即可，這樣機 器人的負載以及重心就設置好了。

第七步：按下示教器頂部自由拖動(dòng)按鈕，機器人末端三色燈亮藍燈且機器 人沒(méi)有動(dòng)或者有一點(diǎn)微動(dòng)那就說(shuō)明負載以及重心就設置正確；如 果機器人往下掉或者往上抬那就說(shuō)明質(zhì)量沒(méi)有設置正確，如果機 器人往X,Y,Z三個(gè)方向的某一個(gè)方向偏那就說(shuō)明重心沒(méi)有設置正確。

2.3CS機器人IP的設置，如圖-6和圖-7所示步驟操作

第一步：點(diǎn)擊艾利特機器人圖標

第二步：點(diǎn)擊設置，進(jìn)入到圖-7界面

第三步：點(diǎn)擊“網(wǎng)絡(luò )”

第四步：選擇“靜態(tài)地址”，使用FB1網(wǎng)口就設置FB1網(wǎng)絡(luò ),使用FB2網(wǎng)口就 設置FB2網(wǎng)絡(luò )

第五步：設置IP地址以及子網(wǎng)掩碼，機器人的IP地址要與需要連接的外部 設備在同一個(gè)網(wǎng)段，也就是前三段數字要一樣；子網(wǎng)掩碼為 “255.255.255.0”

第六步：點(diǎn)擊“應用”即可

圖-6

圖-7

2.4CS機器人機械零點(diǎn)確定

2.4.1將機器人移至機器人默認零位，如圖-8操作步驟所示

第一步：點(diǎn)擊”配置"

第二步：點(diǎn)擊“原點(diǎn)”

第三步：點(diǎn)擊“零位”

第四步：點(diǎn)擊“移至此處”，就會(huì )出現圖-9界面

第五步：在圖-9界面中一直長(cháng)按“自由移動(dòng)”按鈕，等待機器人回到零位，如果機器人 能正確的回到圖-10姿態(tài)，說(shuō)明機器人零位正確，反之說(shuō)明機器人零位錯誤； 如果機器人零位不對了就要按照2.4.3操作步驟對機器人進(jìn)行機器人標定

圖-8

圖-9

圖-10

2.4.2使用機器人對齊功能確定機器人零位，如圖-11操作步驟所示

第一步：點(diǎn)擊“操作”

第二步：將坐標系選擇“基座”

第三步：點(diǎn)擊“對齊”，就會(huì )出現圖-11界面

第四步：在圖-12界面中長(cháng)按”自由移動(dòng)“按鈕，等待機器人末端與地面垂直即可；如果 機器人與地面垂直了即圖-13的姿態(tài)說(shuō)明機器人零位沒(méi)有問(wèn)題，反之說(shuō)明機器 人零位不對，如果機器人零位不對了就要按照2.4.3操作步驟對機器人進(jìn)行機 器人標定

圖-11

圖-12

圖-13

2.4.3機器人零點(diǎn)的標定

第一步：在機器人末端以及與機器人末端垂直的面上安裝一個(gè)末端是尖的圓柱體工 具，類(lèi)似與牙簽一樣形狀的工具

第二步：進(jìn)入機器人專(zhuān)家模式，在圖-14紅框標記處連續點(diǎn)擊5-8次，出現圖-15畫(huà)面， 然后輸入密碼”elibot"就可以進(jìn)入專(zhuān)家模式

圖-14

圖-15

第三步：進(jìn)入圖-16界面，按照圖示步驟進(jìn)行標定操作；機器人標定零點(diǎn)時(shí)需要標定20 個(gè)點(diǎn)，就是要使機器人以20個(gè)不同的姿態(tài)用機器人末端安裝的工具尖點(diǎn)去對 安裝在與機器人末端垂直面的工具尖點(diǎn)

圖-16

第四步：將20個(gè)點(diǎn)位都設置好了之后，點(diǎn)擊“標定機器人”即可，這樣機器人標定就完 成了

2.5開(kāi)機自動(dòng)加載任務(wù)，按照圖-17操作步驟所示

第一步：點(diǎn)擊“啟動(dòng)"

第二步：勾選”開(kāi)機自動(dòng)加載任務(wù)文件“選項

第三步：選擇需要加載的文件

圖-17

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1設置IP時(shí)在使用機器人FB2網(wǎng)口時(shí)可能會(huì )出現FB網(wǎng)口始終處于未連接狀態(tài)，這時(shí)就需要重啟一下示教器。

3.2在標定完機器人后發(fā)現機器人零位還是不對，比如使用對齊功能機器人還是對不齊，出現這種現象有可能就是在進(jìn)行機器人標定時(shí)誤差值有點(diǎn)大，需要重新進(jìn)行機器人標定，在進(jìn)行機器人標定時(shí)要機器人末端安裝的工具尖點(diǎn)去對安裝在與機器人末端垂直面的工具尖點(diǎn)