1.      簡(jiǎn)介

在機器人的實(shí)際應用中由于使用時(shí)諸多的原因，常需要拔除示教器并且保證無(wú)報警，可以正常使用，由上述要求可以參考此文檔。（本次實(shí)例參考EC機器人B2控制柜）

如下圖為機器人拔除示教器后未屏蔽示教器急停，有急停報警X0異常

2.      操作流程

2.1、設置示教器斷開(kāi)

首先在示教器設置斷開(kāi)選項，路徑：參數設置 - 控制器參數 - 示教器連接狀態(tài)  - 修改 - 斷開(kāi)

2.2、斷電

在拔除示教器前，需要對機器人斷電，再拔除示教器。斷電需要將機器人控制柜門(mén)的旋轉開(kāi)關(guān)

轉至橫向。如圖2。

2.3、拔除示教器與控制器連接電纜

將控制器的TP端螺絲拆除，把掉示教器插頭。如圖3

2.4、將示教器插頭從控制柜中取出

將示教器從控制柜中取出，需要把控制器底部的六顆固定螺絲取下，就可以把示教器線(xiàn)纜取出。如圖5。

2.5、控制柜急停接線(xiàn)

將T_STP0和GNDP與T_STP1和GNDP與短接就可以使示教器急停按鈕失效。如圖6

具體短接效果可以看下圖

完成以上操作，就是示教器拆除的全部步驟