1.  簡(jiǎn)介

EC機器人在運動(dòng)指令中有TRIGGER指令，可以在到達點(diǎn)位前滿(mǎn)足距離或時(shí)間的條件觸發(fā)IO狀態(tài)。

在CS機器人指令中就沒(méi)有這個(gè)指令，我們就可通過(guò)本文方式實(shí)現通過(guò)距離判斷提前觸發(fā)IO狀態(tài)

2.  操作流程

1、樹(shù)狀圖中編寫(xiě)

程序具體實(shí)現如下：

flag_1:標志位，是用于控制僅 路點(diǎn)_1到路點(diǎn)_2過(guò)程中滿(mǎn)足條件才觸發(fā)，其他位置接近路點(diǎn)_2不觸發(fā)

路點(diǎn)2添加Until的已到達路點(diǎn)模式會(huì )保證一定準確到達路點(diǎn)，在到達路點(diǎn)后添加一個(gè)動(dòng)作，標志位置0，保證其他位置不會(huì )觸發(fā)事件

事件：事件中判斷標志位為0，判斷兩個(gè)工具之間的距離<設定的距離，兩個(gè)都為T(mén)rue時(shí)觸發(fā)事件中的程序，設置IO信號

point_dist()計算直線(xiàn)距離，不考慮位姿

2、腳本編寫(xiě)方式

腳本如下：

#P:需提前觸發(fā)信號路點(diǎn)

#L:觸發(fā)距離，單位為m

#O:觸發(fā)輸出，填寫(xiě)輸出信號0-15

def trigger(P,L,O):

global flag

   if flag==1:

       pose1=get_actual_tcp_pose()

       l1=point_dist(P,pose1)

       if l1<l:< p="" style="box-sizing: border-box;">

           set_standard_digital_out(O,False)

flag=0

程序中使用腳本，要現在全局變量中創(chuàng )建一個(gè)變量flag，