1.  簡(jiǎn)介

E12S903:{joint} 關(guān)節開(kāi)抱閘異常

1.  E代表：大的報警類(lèi)別，S代表：內部的小類(lèi)別

2.  12代表：伺服報警

3.  903代表：{joint} 關(guān)節開(kāi)抱閘異常（如下圖）

2.  導致故障發(fā)生的原因

1.  關(guān)節負載過(guò)大：

● 可能的原因(1)：故障姿態(tài)下關(guān)節受力較大 或者關(guān)節活動(dòng)范圍受限（碰撞了）

● 可能的原因(2)：負載較重，在某些位姿下會(huì )卡死

2.  抱閘制動(dòng)器異常

● 可能的原因：電磁抱閘/電磁鐵異?；蚩ㄋ?/p>

3.  電機編碼器異常

● 報故障時(shí)，通常臂體有劇烈振動(dòng)。使用“反向驅動(dòng)”推動(dòng)到新位置后，再次嘗試開(kāi)抱閘，故障依舊

4.  霍爾信號異常，但是硬件無(wú)法檢測出錯誤

注：已出現的問(wèn)題基本為第4種原因

3.  排查方向及處理方式

1.  關(guān)節負載過(guò)大處理方式：

● 先啟用“反向驅動(dòng)”，將臂體推動(dòng)到新的位置，再?lài)L試開(kāi)抱閘。

2.  檢測抱閘制動(dòng)器是否存在異常

● 先啟用“反向驅動(dòng)”，將臂體推動(dòng)到新的位置，再?lài)L試開(kāi)抱閘。

● 電磁鐵抱閘結構：檢測電磁鐵本身是否存在機械變形或卡死（肉眼觀(guān)察）

● 電磁抱閘結構：觀(guān)察電磁抱閘是否打開(kāi)或者是否存在異?，F象（看不到開(kāi)抱閘的實(shí)際狀況）

處理方式：返廠(chǎng)或現場(chǎng)更換關(guān)節

3.  檢測電機編碼器是否存在異常

● 產(chǎn)測模式下，強制上電，推動(dòng)關(guān)節，檢查對應關(guān)節0X67的值是否有變化（部分有用）

導致原因（1）：INC排線(xiàn)損壞

導致原因（2）：INC組件異常

處理方式：返廠(chǎng)或現場(chǎng)更換關(guān)節

4.  霍爾信號異常

● 測量方式：本體上電，拍急停，使用萬(wàn)用表測量霍爾線(xiàn)中間三根線(xiàn)與外殼之間的電壓（正常情況下，三根線(xiàn)的電壓值是不一致的，不會(huì )同時(shí)存在三個(gè)0V或者3.3V，故如三個(gè)電壓一致則為異常，反之OK。（電平信號：0和1）。

屏蔽方式：

●  進(jìn)入專(zhuān)家模式，選擇”產(chǎn)測模式”  ，并點(diǎn)擊”啟動(dòng)產(chǎn)測模式”，如下圖。

●  選擇“實(shí)驗室功能”，并點(diǎn)擊“48V強制供電”，如下圖。

●  找到對應的關(guān)節，屏蔽0x54=1(0:有霍爾，1：無(wú)霍爾)，0X03修改為5保存。

處理方式：

現場(chǎng)處理方式：更換故障關(guān)節或屏蔽霍爾

返廠(chǎng)維修