1.  簡(jiǎn)介

機器人在使用過(guò)程中，可能會(huì )出現撞機或者其他原因引起的軸伺服損壞導致機器人無(wú)法正常上電，這個(gè)時(shí)候機器人就無(wú)法回到打包位打包，這篇文檔主要介紹如何在這種情況下將機器人回到打包位進(jìn)行打包。

2.  操作流程

2.1在產(chǎn)測模式下將機器人移至打包位姿態(tài)（以肘關(guān)節伺服損壞為例）

第一步：在圖-1紅框標記處點(diǎn)擊5-8次就會(huì )出現請輸入密碼界面，輸入密碼：elibot后 就會(huì )進(jìn)入圖-2界面。

圖-1

第二步：在專(zhuān)家模式下，選擇產(chǎn)測模式，啟用產(chǎn)測模式，勾選屏蔽伺服報警。如圖-2紅框標記所示。

圖-2

第三步：退出專(zhuān)家模式，這個(gè)時(shí)候因為伺服報警已經(jīng)屏蔽了，所以機器人可以正常上電了。如圖-3所示在配置界面→選擇打包位→點(diǎn)擊移至默認打包位就可以進(jìn)入圖-4界面。

圖-3

第四步：一直按著(zhù)自由移動(dòng)按鈕，如圖-4紅框所示，機器人無(wú)故障的軸就會(huì )回到打包姿態(tài)，有故障的軸不會(huì )運動(dòng)。（需要注意的是因為機器人其中一個(gè)軸或多個(gè)軸有故障時(shí)，有故障的軸是不會(huì )運動(dòng)的，所以在移至打包位時(shí)將機器人放在空間比較開(kāi)闊的地方操作且運行速度要慢，防止機器人在運動(dòng)過(guò)程中碰撞到其他障礙物或者機器人關(guān)節相互碰撞）以機器人肘關(guān)節有故障為例，機器人運行到打包位時(shí)肘關(guān)節是不會(huì )運動(dòng)的，如圖-5所示姿態(tài)就是肘關(guān)節在-90度時(shí)運到到打包位的姿態(tài)，圖-6就是機器人正確的打包位姿態(tài)。通過(guò)圖5與圖6對比可以發(fā) 現，機器人肘關(guān)節也就是三軸需要逆時(shí)針旋轉270度才能回到正常打包位。

圖-4

圖-5

圖-6

第五步：在機器人無(wú)故障的軸都回到打包位之后，按照第一步和第二步的操作將”屏蔽伺服報警“勾選去掉，然后把產(chǎn)測模式關(guān)掉，將機器人控制柜斷電，然后通過(guò)抱閘釋放工具手動(dòng)將機器人肘關(guān)節逆時(shí)針旋轉270度回到打包位。下方鏈接是抱閘工具使用手冊。

TS20241201KA-CS抱閘盒用法-CS技術(shù)文檔.pdf

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.使用抱閘工具時(shí)最好是兩個(gè)人一起操作，一個(gè)人負責操作抱閘工具，一個(gè)人負責抬著(zhù)有故障的關(guān)節，防止關(guān)節因剎車(chē)釋放從而掉落。