1.  簡(jiǎn)介

適用CS系列機器人本體、示教器維護

主要目的是幫助用戶(hù)安全地執行與服務(wù)相關(guān)的操作和故障排除、控制柜

2.  檢驗流程

2.1、表面清潔

如果在控制柜或機器人本體上觀(guān)察到灰塵/污垢/機油，可以用蘸有清潔劑的抹布擦拭干凈。

清潔劑：水、異丙醇、10%的乙醇或10%的石腦油。

在極罕見(jiàn)情況下，可在關(guān)節處看到 少量的潤滑脂。這并不影響關(guān)節的指定功能或使用壽命。

                    控制柜                                     機器人本體

2.2、控制柜

2.2.1 安全功能檢驗

突出強調機器人安全功能，建議每月進(jìn)行測試，以確保功能正確。 必須執行以下測試：

1.  測試示教器上的急停停止按鈕功能：

● 按下示教器上的緊急停止按鈕；

● 觀(guān)察機器人停止，并關(guān)閉關(guān)節的電源；

● 再次啟動(dòng)機器人。

2.  測試自由驅動(dòng)模式：

● 根據工具規格，拆下附屬裝置或設置工具中心點(diǎn)(TCP)/有效負載/CoG；

● 按住示教器背面的黑色Freedrive（自由驅動(dòng)）按鈕，將機器人設置為自由驅動(dòng)模式；

機器人進(jìn)入正常模式

按住自由驅動(dòng)按鈕

進(jìn)入自由拖動(dòng)模式

● 將機器人移動(dòng)到水平伸展到其工作空間邊緣的位置；

● 按住自由驅動(dòng)按鈕的同時(shí)，監控機器人在沒(méi)有支撐的情況下保持其位置。

● 手動(dòng)拖動(dòng)檢驗各軸在自由驅動(dòng)下的順滑度，檢查是否報警或卡頓情況；

3.  測試反向驅動(dòng)模式：

大負載機器人測試時(shí)建議人數為兩人或以上，如果機器人接近障礙物，在測試前，可以使用BACKDRIVE（反向驅動(dòng)）功能，將機器人移動(dòng)到安全位置。

● 按ON（開(kāi)啟）啟用電源，狀態(tài)將變?yōu)椤按龣C”；

● 按住“自由驅動(dòng)”->狀態(tài)將變?yōu)锽ACKDRIVE（反向驅動(dòng)）；

機器人待機狀態(tài)

按住示教器背面按鈕，進(jìn)入運行-狀態(tài)

● 像自由驅動(dòng)一樣，用手移動(dòng)機器人；

● 在反向驅動(dòng)模式下，至于單個(gè)關(guān)節上的制動(dòng)器會(huì )在該關(guān)節受外力移動(dòng)時(shí)被釋放，已 經(jīng)釋放的制動(dòng)器，在自由驅動(dòng)按鈕釋放之前會(huì )一直保持釋放狀態(tài)。與自由驅動(dòng)模式 相比，機器人移動(dòng)起來(lái)有些“笨重”；

● 請單獨測試每個(gè)關(guān)節，以確保制動(dòng)器按預期釋放。

4.  驗證配置內的安全設置：

● 驗證機器人的安全設置符合機器人安裝的風(fēng)險評估。

5.  測試其他安全輸入和輸出仍運作：

● 檢查哪些安全輸入和輸出處于激活狀態(tài)，并測試可否觸發(fā)。

2.2.2 目視檢驗

1.  控制柜內部

● 從控制柜上斷開(kāi)電源線(xiàn)；

● 檢查安全控制板上的端子是否正確插入，且電線(xiàn)完好；

● 檢查主機板上的所有連接以及安全控制板與主機板之間的連接；

● 檢查控制柜內部是否有污垢/灰塵，目視需要，使用防止靜電放電的真空吸塵器清潔。

● 檢查示教器線(xiàn)纜，主電源線(xiàn)

● 檢查并測試控制柜中的端子

2.  檢查并清潔控制柜上的空氣過(guò)濾器

● 控制柜有兩個(gè)過(guò)濾器，每側各安裝一個(gè)；

● 從控制柜中取出過(guò)濾器，并用低壓空氣徹底清潔；

● 根據需要，更換過(guò)濾器；

● 輕輕地拆下外部塑料框架，并維護過(guò)濾器。

2.3、機器人本體

2.3.1 功能檢驗

功能檢驗的目的是確保螺釘、螺栓、工具和機器人本體沒(méi)有松動(dòng)。

1.  檢查端蓋螺絲

2.  檢查機器人本體安裝螺栓

3.  檢查工具安裝螺栓

4.  檢查連接關(guān)節的螺栓/螺釘

2.3.2 目視檢驗

1.  將機器人本體移至原點(diǎn)位置（如果可以）；

2.  關(guān)閉控制柜，并斷開(kāi)其電源線(xiàn)；

3.  檢驗控制柜與機器人本體之間的電纜是否有任何損壞；

4.  檢驗橡膠環(huán)是否磨損和損壞：

如果橡膠環(huán)磨損或損壞，請進(jìn)行更換。

5.  檢驗所有關(guān)節上的端蓋是否有任何裂紋或損壞：

如果關(guān)節端蓋開(kāi)裂或損壞，請進(jìn)行更換。

6.  檢驗蓋子的螺釘是否就位并適當擰緊：

目視需要，更換螺釘，并適當擰緊；

節端蓋上的螺釘的正確扭矩值為0.5Nm。

3.  檢驗計劃表

1.  控制柜

2.  機器人本體