1.  簡(jiǎn)介

該文檔主要針對當機器人斷電后出現掉臂或者外力能夠推動(dòng)機器人時(shí)排查故障指導。目前EC機器人抱閘機構采用的為機械抱閘，由彈簧、銷(xiāo)釘、電磁鐵組成，原理為當機器人上電時(shí)，電磁鐵吸合，抱閘打開(kāi)，當機器人掉電時(shí)，電磁鐵失電，彈簧彈出，鎖住機器人，當出現掉臂或者外力能夠推動(dòng)機器人時(shí)大概率為抱閘機構異常。

2.  操作流程

2-1.拆開(kāi)關(guān)節

目前EC端蓋有2種型號，帶膠圈與不帶膠圈，目前最新型號均不帶膠圈，如下圖：

不帶膠圈的直接擰掉外面4顆螺絲即可，帶膠圈需要先將膠圈拆掉后才可看到螺絲，如下圖：

2-2.檢查抱閘

拆開(kāi)端蓋前需要對機器人進(jìn)行斷電，當拆開(kāi)端蓋后找到抱閘機構，如下圖：

當機器人斷電后抱閘機構關(guān)閉狀態(tài)（銷(xiāo)釘彈起），如下圖：

當機器人本體上電后電磁鐵吸合，銷(xiāo)釘會(huì )處于吸合狀態(tài)，如下圖：

對比上圖兩種狀態(tài)，當機器人斷電銷(xiāo)釘未彈出時(shí)大概率為彈簧故障，當機器人上電銷(xiāo)釘未下落時(shí)大概率為電磁鐵故障。

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3-1.問(wèn)：如果觀(guān)察時(shí)為異常

答：可以在機器人斷電情況下手動(dòng)按壓或者上撥銷(xiāo)釘，看看是否存在沒(méi)有完全到位，撥動(dòng)銷(xiāo)釘時(shí)確保機器人安全，手動(dòng)釋放抱閘注意機器人掉臂風(fēng)險，如下圖：