1.  碼垛工藝的基本概念

1.  垛：需要擺放的工件、物品、產(chǎn)品等。

2.  托盤(pán)：用于放置垛的物品（區域）。

3.  碼垛工藝指令數量：最多支持 10 個(gè)工藝指令，工藝號為 0-9，即最多支持 10 個(gè)托盤(pán)。

4.  排樣數：擺放方式，支持 100 種排樣方式，范圍為 1-100，通常 1 層 1 種排樣。

5.  參考點(diǎn)：即托盤(pán)上第一個(gè)工件的擺放位置，以后每個(gè)工件的坐標以其為基準進(jìn)行偏移計

算。對于六軸機型，在碼垛工藝中，所有工件點(diǎn)位的 Rx、Ry 角度值均與參考點(diǎn)保持一致，Rz

角度值可以任意變化，如果其他工件的位置通過(guò)示教記錄，務(wù)必保證 Rx、Ry 數值保持不變。

6.  過(guò)渡點(diǎn)：當前碼垛工藝中，用于機器人從外部機構（如傳送帶）上抓取物體后向托盤(pán)移動(dòng)

過(guò)程中的中間點(diǎn)，界面中需要記錄的為放置第一個(gè)工件時(shí)的過(guò)渡點(diǎn)。

7.  垛點(diǎn)：該工件的坐標數據，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

8.  輔助點(diǎn)-準備點(diǎn)：該點(diǎn)是相對于當前垛點(diǎn)的坐標偏移點(diǎn)位，表示機器人在運行到垛點(diǎn)之前

的輔助點(diǎn)位，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

9.  輔助點(diǎn)-離開(kāi)點(diǎn)：該點(diǎn)是相對于當前垛點(diǎn)的坐標偏移點(diǎn)位，表示機器人在運行到垛點(diǎn)放置

完工件之后離開(kāi)的輔助點(diǎn)位，其中包含 X、Y、Z、Rz 的值。

2.  碼垛思路

3.  操作步驟

1.  進(jìn)入管理員模式，選擇運行準備-----8. 工藝配置-----勾選碼垛，點(diǎn)擊左下角的設置，重啟后，在右上角的擴展里面會(huì )有碼垛工藝配置。

2.  建立標準的用戶(hù)坐標系。建議建立在垛盤(pán)的上面。

3.  選擇參數配置，然后跟據圖示來(lái)選擇工藝號，確定參考點(diǎn)以及過(guò)渡點(diǎn)。并且記錄參考點(diǎn)，記錄過(guò)渡點(diǎn)。然后點(diǎn)擊下一步。

4.  然后確定排樣類(lèi)型，如果每層垛盤(pán)的物料排樣方式是有規律的矩陣排樣，就選擇矩陣排樣方式。如果垛盤(pán)上面的物料排樣方式比較凌亂，或者不是以矩陣的方式排列的其他排列方式。就選用自定義排樣方式。如果有多種排樣方式，就增加排樣類(lèi)型。

5.  矩陣排樣需要確定好行數，可以自己測量行列間距，然后自行填寫(xiě)，以毫米為單位。也可以使用行列效驗，系統計算出來(lái)。注意區分行校準點(diǎn)和列校準點(diǎn)，這兩個(gè)是反的。

6.  再設置垛點(diǎn)，這個(gè)千萬(wàn)不要忘記，一般垛點(diǎn)就是參考點(diǎn)的位置，也是第一個(gè)物料點(diǎn)。如上圖，設置完垛點(diǎn)再去設置輔助點(diǎn)。

7.  自定義排樣則需要自己手動(dòng)示教各個(gè)點(diǎn)位。

8.  輔助點(diǎn)分為準備點(diǎn)和離開(kāi)點(diǎn)，就是我們一般所說(shuō)的放料位上方位。只需要設置好Z方向的參數。設置好后，會(huì )自己計算出垛點(diǎn)的上方位，進(jìn)行偏移運動(dòng)。以毫米為單位。

9.  然后確定碼垛層數，有幾層就寫(xiě)幾層，然后選擇每層的排樣類(lèi)型。

10.  然后設置每層的層高。和每層的過(guò)度點(diǎn)的高度，因為之前那個(gè)過(guò)渡點(diǎn)是固定高度，如果托盤(pán)增加或者減少，過(guò)渡點(diǎn)也需要發(fā)生相應的變化。設置過(guò)度點(diǎn)要減少的高度。

11.  完成后在擴展里面-----選擇碼垛工藝-----程序實(shí)例，然后選擇碼垛應用的類(lèi)型，

碼（拆）垛類(lèi)型分為：

單線(xiàn)單垛：表示機器人從一固定的點(diǎn)位取料，將工件碼放在一個(gè)托盤(pán)上。示例程序中標注可選的部分可根據實(shí)際 情況進(jìn)行刪減。

單線(xiàn)雙垛：表示機器人從一固定點(diǎn)位取料，將工件依次碼放在托盤(pán) 1 和托盤(pán) 2 上，先碼放托盤(pán) 1，托盤(pán) 1 滿(mǎn)料后 碼放至2托盤(pán) 。

雙線(xiàn)單垛：表示機器人從兩個(gè)供料點(diǎn)位進(jìn)行取料，將產(chǎn)品碼放到一個(gè)托盤(pán)上。示例程序中標注可選的部分可根據 實(shí)際情況進(jìn)行刪減。

雙線(xiàn)雙垛（獨立）：表示機器人從兩個(gè)供料處取料，放置工件的位置要與取料處一一對應，即從 1 供料處取料，工件碼放至 1 托盤(pán)，從 2 供料處取料，工件碼放至 2 托盤(pán)。示例程序中標注可選的部分可根據實(shí)際情況進(jìn)行刪減。

雙線(xiàn)雙垛（混合）：表示機器人從兩個(gè)托盤(pán)以拆垛形式依次取料，將工件放置到兩個(gè)固定位置，即先從托盤(pán) 1 取料，托盤(pán) 1 清空之后從托盤(pán) 2 取料。示例程序中標注可選的部分可根據實(shí)際情況進(jìn)行刪減。

12.  最后確定碼垛文件名稱(chēng)，即可生成相應的碼垛或者拆垛的JBI文件。

4.  JBI文件處理

生成后的JBI 文件里面還有很多等待信號和IO信號，一些等待信號可以不用，可零時(shí)注釋掉，之后用的時(shí)候再打開(kāi)。

NOP

//單線(xiàn)單垛示例程序

//X4：?jiǎn)?dòng)確認信號，注意：此信號有效后默認已滿(mǎn)托盤(pán)恢復為初始狀態(tài)

//X5：托盤(pán)檢測（可選）

//X6：來(lái)料檢測

//X7：夾緊檢測(可選）

//X8：松開(kāi)檢測（可選）

//Y8：夾具控制

//Y9：碼垛完成指示燈（可選）

//執行程序之前請手動(dòng)將夾具修改為初始狀態(tài)

//執行程序之前請手動(dòng)將存儲當前執行工件數的I變量修改為需要的初始值

LABEL *HEAD

//等待啟動(dòng)信號有效

WAIT IN#(4)=1

//關(guān)閉碼垛完成指示燈

DOUT OT#(9) OFF

LABEL *AGAIN

//移動(dòng)到取件準備點(diǎn)

//等待線(xiàn)體產(chǎn)品檢測信號有效

WAIT IN#(6)=1

//移動(dòng)至線(xiàn)體產(chǎn)品抓取點(diǎn)

TIMER T=0.1

//啟動(dòng)夾具

DOUT OT#(8) ON

//執行碼垛工藝0號

PALLET PF#(0)

//等待夾具夾緊信號到位，也可為吸盤(pán)檢測信號（可選）

WAIT IN#(7)=1

//直線(xiàn)提起產(chǎn)品,位置以不影響下件產(chǎn)品到位為準

//檢測托盤(pán)信號有效（可選）

WAIT IN#(5)=1

//運行到工藝0的過(guò)渡點(diǎn)

MOVJ P100 VJ=100% PL=6

//運行到準備放件點(diǎn)，插補方式以實(shí)際情況而定

MOVJ P90 VJ=100% PL=6

//運行到放件點(diǎn)

MOVL P91 V=300MM/S

TIMER T=0.1

//關(guān)閉夾具

DOUT OT#(8) OFF

//放完一個(gè)工件之后自加一

INC I090

//等待夾具夾緊檢測信號消失（可選）

WAIT IN#(7)=0

//等待夾具松開(kāi)檢測信號有效（可選）

WAIT IN#(8)=1

//運行到離開(kāi)點(diǎn)

MOVL P92 V=1000MM/S PL=6

//運行到工藝0的過(guò)渡點(diǎn)

MOVJ P100 VJ=100% PL=6

//碼垛產(chǎn)品數量假設為16件，I90小于17時(shí)跳轉至程序頭繼續運行抓取

JUMP *AGAIN IF I090<17

//碼垛完成指示燈有效

DOUT OT#(9) ON

//工藝0產(chǎn)品計數值初始化為1

SET I090 1

TIMER T=5

JUMP *HEAD

END

程序解析：

P90: 放件之前的準備點(diǎn)，以當前的P91變量為基準將點(diǎn)位計算后存儲于該變量;

P91: 垛的放件點(diǎn)，以參考點(diǎn)為基準將每一的點(diǎn)位計算后存儲于該變量;

P92: 放件之后的離開(kāi)點(diǎn)，以當前的P91變量為基準將點(diǎn)位計算后存儲于該變量;

P100-P109: 碼垛工藝0-9 的過(guò)渡點(diǎn)，以點(diǎn)位設置中的過(guò)渡點(diǎn)為基準加過(guò)渡點(diǎn)層高變量后存儲于該變量:

I90-I99: 碼垛工藝0-9 對應的當前執行的工件數量，所有P變量的計算依據該變量的值;

5.  注意事項

1. 碼垛工藝中所有點(diǎn)位的計算均在設定的用戶(hù)（托盤(pán)）坐標系下進(jìn)行，因此在設定用戶(hù)坐

標時(shí)，應盡可能準確，這樣計算出來(lái)的點(diǎn)位更接近預期效果；

2. 每種排樣的工件坐標設置均是以參考點(diǎn)為基準，因此常規情況下 Z 向數值均為 0；

3. 設定工件坐標值使用“記錄實(shí)際值”的方法時(shí)，在示教過(guò)程中務(wù)必保持 Rx、Ry 的角度

值與參考點(diǎn)保持一致；

4. 排樣中工件的 Z 向坐標值與層高數值為正值時(shí)，均表示延用戶(hù)（托盤(pán)）坐標系 Z 向正方

向的偏移，因此，為了便于理解，在設定用戶(hù)坐標系時(shí)，Z 軸的正方向要設定為垂直于

托盤(pán)向上；

5. 若將該工藝用于拆垛時(shí)，只需將“層高”和“過(guò)渡點(diǎn)高度”設置為負值即可；

6. 碼垛指令的計算均是根據表示對應工藝號當前垛數的 I 變量來(lái)進(jìn)行，因此在執行指令前，

需設置正確的 I 變量初始值；