1.  簡(jiǎn)介

· 寫(xiě)在前面:從2.11.0版本開(kāi)始EliServer、EliRobot、ROOTFS(A9)、ROOTFS(X86)對外名稱(chēng)調整為：RT SERVER 、RT ROBOT、ROOTFS、ROOTFS(X)

RT ROBOT: 運行JAVA界面應用軟件的上位機，在X86系統里面。

RT SERVER:運行實(shí)時(shí)控制軟件的下位機，在A(yíng)9系統里面.

Joints Firmware:伺服版本

TOOLIO Firmware:工具IO版本

ROOTFS:A9系統

ROOTFS(X):X86系統

A9系統: CS的控制器硬件為雙系統架構，包括A9與X86兩個(gè)系統，其中A9系統是運行底層控制軟件的系統，也就是 EliServer下位機 的運行系統?？刂破魈峁┑?0001服務(wù)、30004服務(wù)、30011服務(wù)、30020服務(wù)、40011服務(wù)、Modbus服務(wù)等，都是由在A(yíng)9系統中運行的EliServer控制軟件提供的。

X86系統: X86系統是運行JAVA界面操作軟件的系統，也就是 EliRobot上位機 的運行系統。軟件安裝的所有生態(tài)插件，均是安裝在X86系統的上位機中，控制器提供的29999服務(wù)、EhternetIP服務(wù)、Profinet服務(wù)等也是由X86系統提供。

FB1網(wǎng)口:該網(wǎng)口是X86系統的一部分，也就是連接到該網(wǎng)口的設備，X86系統中可以直接訪(fǎng)問(wèn)，同樣也可以從該網(wǎng)口直接登錄到X86系統中，該網(wǎng)口IP可以通過(guò)控制軟件的界面進(jìn)行配置。

FB2網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統的一部分，也就是連接到該網(wǎng)口的設備，A9系統中可以直接訪(fǎng)問(wèn)，同樣也可以從該網(wǎng)口直接登錄到A9系統中，CS軟件去鏈接外部的Modbus設備時(shí)，需要該設備與FB2口處于聯(lián)通狀態(tài)，該網(wǎng)口IP可以通過(guò)控制軟件的界面進(jìn)行配置。

FB3網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統的一部分，其為內部預留網(wǎng)口，IP地址為固定的192.168.54.250，并且目前沒(méi)有用戶(hù)級別的配置入口。所以如果現場(chǎng)忘記了FB1、FB2的IP地址，如果仍然需要登錄至控制器內部，可以通過(guò)該網(wǎng)口進(jìn)行登錄。

內部網(wǎng)口:該網(wǎng)口是A9系統與X86系統內部通信的專(zhuān)用網(wǎng)口，這個(gè)網(wǎng)口用戶(hù)無(wú)法看到。用戶(hù)可以登錄至X86系統后，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無(wú)空格)直接登錄至A9系統，用戶(hù)也可以登錄至A9系統后，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.10 (@和ip地址之間無(wú)空格)直接登錄至X86系統。

A9與X86系統之間的端口關(guān)系：

a)目前A9已經(jīng)通過(guò)端口轉發(fā)，將30001服務(wù)、30011服務(wù)、30020服務(wù)、40011服務(wù)轉發(fā)至了FB1網(wǎng)口，所以雖然這些服務(wù)提供的本體是A9系統，用戶(hù)仍然可以通過(guò)與X86聯(lián)通的FB1網(wǎng)口使用這些服務(wù)。

b)目前A9的ssh服務(wù)也已轉發(fā)至X86系統中的1022端口，所以用戶(hù)可以通過(guò)ssh root@ x86_ip -p1022 (@和ip地址之間無(wú)空格)，直接從FB1網(wǎng)口登陸之A9系統，該操作等價(jià)于先通過(guò)ssh登錄至X86系統，再通過(guò)ssh root@ 6.0.0.9 (@和ip地址之間無(wú)空格)登錄至A9系統。

2.  操作流程

2.1更新前的版本信息

2.2.  把X86從2.5.0.3燒錄為2.5.0.2的變化:

除了X86系統直接對應的ROOTFS(X)發(fā)生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。

2.3.  把應用(勾選全部)升級到2.12.0:

RT ROBOT,RT SERVER,Joints Firmware和TOOLIO Firmware都被刷新,如果升級時(shí)沒(méi)有勾選全部，則只會(huì )更新被勾選的內容。

2.4.  把X86從2.5.0.2燒錄為2.5.0.3的變化:

除了X86系統直接對應的ROOTFS(X)發(fā)生了改變，RT ROBOT和RT SERVER也被刷新了。理論上，升級x86，會(huì )影響java所有的程序，包括上位機軟件版本，本地安裝的插件，保存的任務(wù)配置文件等。早期的x86版本中，沒(méi)有完整的應用升級包，所以升級完x86，只有上位機版本（EliRobot新版本里叫RT ROBOT）會(huì )改變，下位機版本還是升級之前的版本。后續新版本的X86，包含了完整的應用升級包，所以新版本x86升級完后，EliRobot和EliServer版本都會(huì )改變

2.5.  把應用升級為2.12.0的變化:

與第3小點(diǎn)類(lèi)同。

2.6.  把A9升級為2.10.4的變化:

除了A9系統直接對應的ROOTFS(ROOTFS(A9))發(fā)生了改變，RT ROBOT(EliRobot)和RT SERVER(EliServer)也被刷新了

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

3.1.  從較低版本升級到高版本時(shí)，比如從2.5.0升級到2.12.0，有概率會(huì )出現升級失敗。此時(shí)可以選擇先升級到2.10版本，再升級到2.12。

3.2.  在A(yíng)9系統和應用版本相差太大時(shí)，比如A9系統是2.12，應用是2.5.0，機器人上電釋放抱閘時(shí)，會(huì )出現“E6S40”報警，此時(shí)需要更新版本，使兩者一致或者接近。

3.3.  在多次燒錄X86系統的過(guò)程中，出現示教器開(kāi)不了機，此時(shí)直接進(jìn)行示教器重啟，再次燒錄X86系統。

3.4.  在升級系統的時(shí)候，如果出現能正常進(jìn)入升級界面，但是進(jìn)度條卡在“0%” 并且彈窗finished,此時(shí)拔掉U盤(pán)更換新的更新文件，重啟示教器再更新即可。

3.5.  在插入U盤(pán)準備燒錄X86時(shí)，如果點(diǎn)擊F7成功進(jìn)入系統界面但是找不到U盤(pán)選項，需要重新往U盤(pán)導入更新文件。

4.  示例

5.  附錄