1.  簡(jiǎn)介

本文將介紹如何排查機器人抖動(dòng)問(wèn)題及處理。

2.  操作流程

2.1 機器人螺絲松動(dòng)

2.2 設置負載數據不正確

對于重心設置默認在法蘭盤(pán)中心位置，可查看銷(xiāo)孔位置以辨別出末端工裝的重心是朝向那個(gè)方向，從而設置對應的參數。

2.3 速度設定不合理

速度設置不合理會(huì )造成機械手運動(dòng)不流暢，或加速度變化過(guò)大引起機器人震動(dòng)，因此，在機器人速度設置中要合理，直線(xiàn)速度建議加速度ACC最大95 ，速度最大1500mm/s 。 建議最大關(guān)節速度VJ 95，關(guān)節加速度ACC最大95（應當根據兩點(diǎn)距離來(lái)調整速度與加速度，才能達到最優(yōu)速度）如下圖所示：

如果第一次接觸艾利特機器人，對速度沒(méi)有完全理解可以參考以下推薦速度參數。

2.4 CR(轉接半徑)不為0 ，且后面有時(shí)間等待或者條件等待

當CR不為0 ，且后面有延時(shí)或者條件等待時(shí)，機器人會(huì )轉彎時(shí)快速停止 ，就可能造成抖動(dòng)或者出現其他報警 ，長(cháng)期這樣也會(huì )對減速器損傷。如圖所示：

2.5 本體碰撞硬件損壞

按住示教器背面的自由驅動(dòng)按鈕或點(diǎn)擊操作選項卡的“拖動(dòng)”，手動(dòng)拖動(dòng)每個(gè)軸檢查是否有卡頓，無(wú)卡頓建議從2.1-2.4步驟進(jìn)行排查，有卡頓大概率為碰撞導致諧波減速機，交叉滾子軸承損壞，需聯(lián)系艾利特相關(guān)人員進(jìn)行本體的維修。

3.  自適應振動(dòng)抑制功能(需在艾利特技術(shù)人員帶領(lǐng)下執行)

如果通過(guò)以上方法未排除出抖動(dòng)原因且手動(dòng)手動(dòng)拖動(dòng)無(wú)卡頓且機器人運動(dòng)軌跡抖動(dòng)，可以試試通過(guò)自適應振動(dòng)抑制功能使機器人減少抖動(dòng)。

自適應振動(dòng)抑制功能：可以在一定程度上抑制運行過(guò)程中出現的持續抖動(dòng)，操作步驟如下：

1.  進(jìn)入關(guān)節伺服

2.  找到003D，一般抖動(dòng)牽連的關(guān)節是J2和J3較多，可僅打開(kāi)這兩個(gè)關(guān)節的震動(dòng)抑制功能。

3.  寫(xiě)入1開(kāi)啟功能，然后退出即可。

4.  運行項目的程序，伺服會(huì )針對此段程序自動(dòng)學(xué)習一組合適的抑制振動(dòng)的參數（最好運行十分鐘以上的程序）。

4.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

1.  根據實(shí)際工具情況，合理設置機器人負載數據。

2.  要根據實(shí)際情況合理設定速度。

3.  調試過(guò)程中速度盡量放慢，碰撞檢測要打開(kāi)，避免發(fā)生碰撞機器人發(fā)生抖動(dòng)。

4.  運輸過(guò)程中需要機器人的2、3軸不要受力，有支撐，合理的打包姿態(tài)運輸能能夠有效的避免機器人抖動(dòng)。打包姿態(tài)如圖：