1.  簡(jiǎn)介

在機器人應用領(lǐng)域，坐標系是定義機器人運動(dòng)和操作的基礎框架。傳統的笛卡爾坐標系是正交的，即坐標軸相互垂直，非正交坐標系是指坐標系的坐標軸之間的夾角不全為 90 度的坐標系。在機器人領(lǐng)域，它為機器人的運動(dòng)控制和任務(wù)執行提供了一種不同于傳統正交坐標系的參考框架。(非正交用戶(hù)坐標下需機器人軟件版本在3.16.0及以上)

2.  如何建立坐標系

2.1 非正交坐標系建立

2. 2 選擇8號坐標系>>示教三個(gè)點(diǎn)，RORG對應X和Y方向原點(diǎn)，RXX對應X+方向，RXY對應Y+方向，非正交的RXY需要基于原點(diǎn)精準示教出來(lái)，Z+方向是計算出來(lái)。注意：X+和Y+方向不能在同一直線(xiàn)內。建議機器人末端安裝尖點(diǎn)，坐標系精度更高，如下圖中三個(gè)點(diǎn)示教位置：

2.3.  可以通過(guò)切換坐標系，如上圖基座切換到用戶(hù)，通過(guò)手動(dòng)示教移動(dòng)X(jué)Y方向確認用戶(hù)坐標方向。

2.2正交坐標系建立

1.  正交坐標系建立需要使用0-7號坐標系

2.  例如選擇0號坐標系>>示教三個(gè)點(diǎn)，RORG對應X和Y方向原點(diǎn)，RXX對應X+方向，RXY對應Y+區域，正交坐標系的RXY是不需要基于原點(diǎn)在Y+方向精準示教，只需要在Y+區域內任意點(diǎn)即可，機器人通過(guò)X+方向軸根據90°夾爪算出Y+和Z+方向。

3.  正交與非正交坐標系的區別及使用場(chǎng)景

區別：坐標軸夾角

● 正交坐標系：坐標軸之間的X,Y夾角為 90 度，如機器人的基座坐標系，x 軸和 y 軸相互垂直。這種垂直關(guān)系使得在該坐標系下的幾何圖形和向量運算等具有較為簡(jiǎn)單和直觀(guān)的性質(zhì)。

● 非正交坐標系：坐標軸之間的X,Y夾角不是 90 度，可能是任意角度。

使用場(chǎng)景：

● 在使用正交坐標系建立后發(fā)現X或者Y方向存在偏移，可能是X,Y的夾角不是90°，可使用非正交坐標系單獨建立X和Y方向。

● 在有些碼垛的場(chǎng)景，X和Y可能需要45°夾角去偏移，可使用非正交坐標系。