1.  簡(jiǎn)介

本文簡(jiǎn)單介紹CS機器人在進(jìn)入恢復模式時(shí)該如何操作，有兩種情況會(huì )進(jìn)入到恢復模式中，一種是機器人在運行過(guò)程中速度過(guò)快關(guān)節超過(guò)了極限位置進(jìn)入恢復模式，一種是在配置了安全平面時(shí)機器人末端TCP超過(guò)了安全平面

2.  操作流程

2.1在運行中關(guān)節進(jìn)入恢復模式

在運行中機器人速度過(guò)快超過(guò)關(guān)節極限

此時(shí)機器人就會(huì )進(jìn)入恢復模式，只需要查看機器人對應的關(guān)節位置，把相應的關(guān)節移動(dòng)至關(guān)節范圍內即可操作方法如下

此時(shí)機器人的基座已經(jīng)在關(guān)節限制內，左上角恢復正常模式，點(diǎn)擊確定按鈕即可退出恢復模式

2.2在安全平面中進(jìn)入恢復模式

機器人末端TCP超過(guò)安全平面時(shí)會(huì )進(jìn)入到恢復模式；正常情況下機器人會(huì )在接近安全平面時(shí)就會(huì )暫停運行，此時(shí)會(huì )進(jìn)入保護性停止，機器人會(huì )暫停程序，此時(shí)只需點(diǎn)擊啟用機器人即可

當機器人速度過(guò)快超過(guò)安全平面時(shí)此時(shí)就會(huì )進(jìn)入到恢復模式如下圖

設置安全平面時(shí)可以選擇勾選或者不勾選“約束肘部”（勾選了會(huì )在肘部有個(gè)球體），如果勾選了則需要把肘部連同末端TCP一同脫離安全平面，如果沒(méi)有勾選則只需要把末端TCP脫離安全平面，操作方法如同2.1

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答