CS機器人急停無(wú)法消除問(wèn)題快速排查方案
1.簡(jiǎn)介
客戶(hù)現場(chǎng)出現的急停報警無(wú)法消除的情況，此文檔目的是針對該故障進(jìn)行快速排查，提高定位效率。
2.操作流程
2.1.示教器排查
1.首先確認現場(chǎng)示教器的急停按鈕處于松開(kāi)狀態(tài)；
2.確認示教器界面里是否配置了安全IO(報警代碼:E2S2)；
3.示教器交替更換：將正常使用無(wú)異常的示教器與當前示教器進(jìn)行更換操作，確認示教器里的急?；芈肥欠癞惓＃ㄔ摬僮骺勺詈笈挪椋?；
2.2.控制柜排查
圖-1
1.首先使用萬(wàn)用表的“蜂鳴器”檔位測回路通斷——分別測量（24V-EI0，24V-EI1；引腳）“圖-1”的1號位置的外部急?；芈肥欠癯晒Χ探踊蚴欠裼薪佑|不良。
2.如 示教器急停旋鈕和外部急?；芈吠〝嗑鶡o(wú)異常，則使用萬(wàn)用表"直流電"檔位——測量“圖-1”的2號位置（PWR-GND）引腳的電壓是否為24V左右（注意；在測量此引腳的時(shí)候可以把接線(xiàn)端子拔掉），如不正常即可確認SafeIO版卡異常。
3.如以上均無(wú)異常，則使用萬(wàn)用表“蜂鳴器”和"直流電"檔位——分別排查“圖-1”的2號位置測試（24V-0V；引腳）是否有回路和是否有24V電壓（注意；需要把端子排插上，確保和（PWR-GND）引腳相通），如無(wú)電壓，如在有回路的情況下無(wú)電壓或電壓低和24V相差較遠，可以排查是否有外部設備短路或者有高電阻干擾。
4.如以上均無(wú)異常，則可拔掉急?；芈返狞S色端子排，使用萬(wàn)用表"直流電"檔位——排查“圖-1”的1號位置分別測試（24V-EI0，24V-EI1；引腳）是否有24V電壓，如無(wú)電壓，可檢查“圖-1”的3號位置的保險絲拆下來(lái)查看保險絲是否已經(jīng)熔斷。
供電順序：SafeIO板卡從PWR/GND引出——IOPower下的24V/0V——保險絲——Safety IO
圖-2
