CS機器人碼垛工藝包搭配視覺(jué)偏移使用方法
1.簡(jiǎn)介
在機器人應用場(chǎng)景中有很多場(chǎng)景都是帶有視覺(jué)偏移，在碼垛和拆垛的場(chǎng)景中也少不了視覺(jué)引導定位，使用碼垛工藝包時(shí)搭配視覺(jué)引導定位的方法就與其他的視覺(jué)引導定位方法有所不同。一般視覺(jué)引導點(diǎn)位是直接在目標點(diǎn)上進(jìn)行偏移即可，但是使用碼垛工藝包時(shí)不能直接在目標點(diǎn)上進(jìn)行偏移，這就需要通過(guò)其他方法進(jìn)行偏移。
該圖為偏移講解圖
碼垛路點(diǎn)解釋?zhuān)?/p>
- 'ApproachPoint'接近點(diǎn)：無(wú)碰撞接近參照點(diǎn)；
- 'ToolActionPoint'工具動(dòng)作點(diǎn)：默認為參照點(diǎn)，可根據實(shí)際需要修改；
- 工具動(dòng)作：“工具動(dòng)作”節點(diǎn)下，添加相應的工具動(dòng)作；
- 'ExitPoint'離開(kāi)點(diǎn)：無(wú)碰撞離開(kāi)參照點(diǎn)。
2.操作流程
2.1方法一-偏移用戶(hù)坐標系達到偏移效果
2.1.1建立用戶(hù)坐標系
第一步：在料盤(pán)上找到3個(gè)點(diǎn)，分別是原點(diǎn)，X正方向的點(diǎn)以及XY平面正方向的點(diǎn)。
第二步：進(jìn)入機器人配置→坐標系→添加新的用戶(hù)坐標系（新坐標系命名需要是英文）→示教坐標系。（具體操作步驟請看圖-1紅色數字標記處）
圖-1
2.1.2使用用戶(hù)坐標系偏移
第一步：在機器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，坐標系選擇新建的用戶(hù)坐標系（如圖-2紅框標記處)。
圖-2
第二步：使用pose_trans函數將坐標系ad按照得到的偏移值進(jìn)行偏移（如圖-3紅框標記處），這樣碼垛工藝包里的碼垛點(diǎn)也會(huì )隨著(zhù)坐標系ad的偏移而偏移。
圖-3
2.2方法二-直接偏移目標點(diǎn)位
2.2.1將碼垛工藝包里3個(gè)運動(dòng)點(diǎn)位都按照外部偏移值偏移（進(jìn)入點(diǎn)，工具動(dòng)作點(diǎn)，離開(kāi)點(diǎn)）
第一步：在機器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，然后按照碼垛指令的使用方法將其各項參數設置好。
第二步：編寫(xiě)一個(gè)偏移腳本，具體腳本內容如圖-4紅框標記所示。
圖-4
第三步：在碼垛程序里按照圖-5紅框標記所示寫(xiě)好偏移程序，要重新插入一個(gè)movel運 動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運動(dòng)movel指令下（如圖-7紅框標記所示）,如果直接將偏移點(diǎn)位放在碼垛指令自動(dòng)生成的運動(dòng)指令下就會(huì )出現機器人非正常運動(dòng)。
注意：因為碼垛指令會(huì )臨時(shí)生成了個(gè)用戶(hù)坐標系，需要偏移的話(huà)要把這個(gè)點(diǎn)位轉換成基座標下加上補償值后再轉換成臨時(shí)生成用戶(hù)坐標系下的值去運動(dòng)，所以在碼垛指令下的運動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶(hù)坐標系（圖-5綠框標記處）。
圖-5
圖-6
2.2.2只按照外部偏移值偏移最終目標點(diǎn)
第一步：在機器人主任務(wù)里插入一個(gè)碼垛指令，然后按照碼垛指令的使用方法將其各項參數設置好。
第二步：編寫(xiě)一個(gè)偏移腳本，具體腳本內容如圖-7紅框標記所示。
圖-7
第三步：在碼垛指令里編寫(xiě)好最終偏移點(diǎn)和偏移上方點(diǎn)的偏移程序（如圖-8紅框標記所示），要重新插入一個(gè)movel運動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運動(dòng)movel指令下（如圖-9紅框標記所示），如果直接將偏移點(diǎn)位放在碼垛指令自動(dòng)生成的運動(dòng)指令下就會(huì )出現機器人非正常運動(dòng)。
注意：因為碼垛指令會(huì )臨時(shí)生成了個(gè)用戶(hù)坐標系，需要偏移的話(huà)要把這個(gè)點(diǎn)位轉換成基座標下加上補償值后再轉換成臨時(shí)生成用戶(hù)坐標系下的值去運動(dòng)，所以在碼垛指令下的運動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶(hù)坐標系（圖-8綠框標記處）。
圖-8
圖-9
3.常見(jiàn)問(wèn)題解答
- 使用坐標系偏移方式偏移時(shí)，一定要注意把坐標系改成新建的用戶(hù)坐標系。
- 新建的用戶(hù)坐標系要使用英文命名。
- 使用2.2（方法2）進(jìn)行偏移時(shí)要重新插入一個(gè)movel運動(dòng)指令，然后將偏移點(diǎn)位放在新插入的運動(dòng)movel指令下（如圖-6和圖-9紅框標記所示）。
- 使用2.2（方法2）進(jìn)行偏移時(shí)因為碼垛指令會(huì )臨時(shí)生成了個(gè)用戶(hù)坐標系，需要偏移的話(huà)要把這個(gè)點(diǎn)位轉換成基座標下加上補償值后再轉換成臨時(shí)生成用戶(hù)坐標系下的值去運動(dòng)，所以在碼垛指令下的運動(dòng)指令要選擇的是臨時(shí)生成的用戶(hù)坐標系（圖-5和圖-8綠框標記處）。
