1.  前期準備

硬件型號：編碼器：omron E6B2-CWZ6C

                  協(xié)議轉換模塊：ADAM-6051

                  SICK對射式光電傳感器SG6

                  帶變頻調速傳送帶組件

                EC系列機器人整機（需開(kāi)通傳送帶跟蹤功能）

軟件：

2.  操作流程

1.  硬件連接

2.軟件配置

EC機器人打開(kāi)跟蹤，路徑是 運行準備---工藝配置---[勾選] 跟蹤/傳送帶跟蹤

然后可以在 擴展--跟蹤 中設定傳送帶跟蹤參數和跟蹤標定

協(xié)議轉換模塊ADAM-6051軟件配置：

電腦IP與模塊的IP設置為同一網(wǎng)段，然后打開(kāi)軟件，按下圖操作開(kāi)始進(jìn)行

點(diǎn)擊第三個(gè)設置，勾選前三個(gè)IP框，分別設置IP地址，并點(diǎn)擊Apply

設置完成后點(diǎn)擊下圖，勾選前面方框，設置能夠控制模塊的IP地址，設置完成后點(diǎn)擊Apply。

然后配置Modbus Address,把圖上的起始位配置成4000.

點(diǎn)擊下方6051，會(huì )彈出輸入密碼，密碼為00000000，然后依次配置下列接口類(lèi)型，完成后點(diǎn)擊后面Apply mode.

具體操作視頻如下

視頻1.mp4

3.機器人傳送帶跟蹤設置和標定

機器人與協(xié)議轉換模塊通過(guò)網(wǎng)線(xiàn)相連接

lua腳本

deliver.lua

lua腳本示例：

sleep(1)

--modbus slave的IP地址

ip="192.168.1.88"

--modbus slave的端口號

port=502

--獲得modbus tcp句柄

ctx=modbus_new_tcp(ip,port)

--連接modbus句柄

conState=modbus_connect(ctx)

while (conState==-1)do

    sleep(1)

    elite_print("Connection failed")

    conState=modbus_connect(ctx)

end

-- 獲取脈沖計數

function getCounter(ctx)

   local reg0 = 4009

   local reg1 = 4010

   retLst = modbus_read_registers(ctx,reg0,2)

   if (retLst == nil) then

       elite_print("Read register error.")

   else

       set_global_variable("D111",retLst[1])

       set_global_variable("D112",retLst[2])

       cnt=math.floor(retLst[1] + retLst[2]*(2^16))

   end

   return cnt

end

--  清除脈沖計數

function resetCounter(ctx)

   ret = modbus_write_bit (ctx , 85 , 1)

   if (ret < 0) then

       elite_print("Failed to reset counter, please check the connection.")

   end

   return ret

end

-- 獲取當前的脈沖頻率，單位 HZ

function getFrequency(ctx)

   ret, freq=modbus_read_register(ctx, 4011)

   if (ret < 0) then

       elite_print(ret)

       elite_print("Failed to get frequency, please check the connection.")

   end

   freq = freq // 10    -- 除以10得到實(shí)際頻率

   --set_global_variable("B9",freq)

   return freq

end

elite_print("Start")

m_timer = 0

while true do

   sleep(0.004)

   pos0 = getCounter(ctx) --*拿取傳送帶數據

   set_global_variable("D110",pos0)

   set_track_encoder_count(pos0)

   m_timer = m_timer + 1

   if (m_timer >= 0) then

    m_timer = 0

       fre = getFrequency(ctx)

       set_global_variable("D109",fre)

    set_track_encoder_speed(fre)

   end

end

jbi腳本

chuansongdai.jbi

導入jbi和lua文件后，打開(kāi)lua并運行跟蹤腳本。

jbi程序:

運行lua腳本，INDEX= 選擇第幾個(gè)腳本，傳送帶跟蹤腳本放的位置。

用戶(hù)PLC中添加傳感器信號控關(guān)聯(lián)M528線(xiàn)圈

4.跟蹤標定

傳送帶速度控制在100-200mm/s最佳，精度在±1mm（目測）

如下圖所示，示教跟蹤點(diǎn)和跟蹤標定

在機器人的 擴展---跟蹤---參數設置 中修改需要用到的跟蹤參數。

有效范圍開(kāi)始點(diǎn)：有效范圍開(kāi)始點(diǎn)設置不同的值后，機器人跟蹤時(shí)會(huì )在距離起點(diǎn)相應的距離開(kāi)始進(jìn)行跟蹤

有效范圍結束點(diǎn)：有效范圍范圍點(diǎn)設置不同的值后，機器人跟蹤后會(huì )在距離起點(diǎn)相應的距離處退出跟蹤

檢測范圍：檢測范圍設置不同如100mm，將兩個(gè)檢測物體的間隔設置小于100mm時(shí)，系統會(huì )提示兩個(gè)物體離的太近，大于100mm時(shí)不會(huì )有提示

然后單擊下一步，選擇直線(xiàn)跟蹤，點(diǎn)擊開(kāi)始標定。

標定步驟：將物品放到傳送帶上緩慢開(kāi)動(dòng)傳送帶使物品經(jīng)過(guò)傳感器（此時(shí)日志窗口顯示“io標定結束”）到達A點(diǎn)后，停止傳送帶運動(dòng)，將機械臂移動(dòng)尖點(diǎn)至A點(diǎn)并記錄A點(diǎn)和程序中的“P002”，此時(shí)可以退出標定頁(yè)面進(jìn)入程序示教跟蹤軌跡（示教圖中應避免晃動(dòng)物品）

示教完跟蹤軌跡后將傳送帶緩慢開(kāi)動(dòng)一段距離后（設定的有效結束距離400mm以?xún)?，最?yōu)300-350mm），停止傳送帶運動(dòng)（傳送帶速度保持不變），將機械臂移動(dòng)至B點(diǎn)并記錄B點(diǎn)(A點(diǎn)B點(diǎn)需戳向同一個(gè)特征點(diǎn)記錄)，記錄A點(diǎn)和B點(diǎn)時(shí)，下面會(huì )顯示編碼器數值，

將機械臂移動(dòng)至參考點(diǎn)（參考點(diǎn)做在跟蹤坐標系A點(diǎn)和B點(diǎn)水平垂直的Y軸方向）并記錄參考點(diǎn)，點(diǎn)擊計算完成整個(gè)標定過(guò)程；

整體標定好后，運行JBI程序，將鑰匙旋鈕轉到PLAY模式，速度要放到100%，才能跟上傳送帶速度，然后上伺服，啟動(dòng)。