1.簡(jiǎn)介

為使用者編寫(xiě)出更加有質(zhì)量、更加高效的程序，以便于程序的存儲、交流以及后期維護，下面對編寫(xiě)ELITE-CS協(xié)作機器人程序的文件命名、層次和編寫(xiě)規則做出以下推薦

2.操作流程

編寫(xiě)程序遵從，少示教點(diǎn)位，邏輯清晰，程序命名完整，方便理解，減少重復編寫(xiě)，

2.1程序命名

單個(gè)程序在命名時(shí)格式為“程序名稱(chēng)（如工站名稱(chēng)，工件型號）+日期”，日期為程序編寫(xiě)時(shí)日期，如下圖所示。

2.2程序編寫(xiě)規范

2.2.1move指令規范

程序中move指令下只可以寫(xiě)路點(diǎn)，不允許添加其他指令，如下上圖為推薦編寫(xiě)規范，下圖為錯誤示范，注意對比和區分。

如果move里面嵌套其他指令，或者一直嵌套在里面，整個(gè)程序會(huì )沒(méi)有條理，不利于其他工程師閱讀程序。

路點(diǎn)名稱(chēng)建議改成當前動(dòng)作名稱(chēng)，如：吸料點(diǎn)，吸料上方點(diǎn)，抓料點(diǎn)，抓料上放點(diǎn)，放料點(diǎn)，放料上方點(diǎn)。

2.2.2主程序規范

主程序使用，建議只寫(xiě)邏輯指令，不建議寫(xiě)運動(dòng)指令，使用邏輯指令編寫(xiě)主程序，可以簡(jiǎn)化代碼，提高復用性和可維護性，使程序更靈活、易于理解和升級。

推薦在主程序里加循環(huán)，防止有人更改循環(huán)模式，導致程序無(wú)法運行。

2.2.3建議使用初始化程序

初始化程序中，包含信號初始化，變量初始化等，在開(kāi)始前執行，好處，在程序開(kāi)始前進(jìn)行信號和變量的初始化，可以確保程序運行的基礎環(huán)境是穩定和一致的。這樣做的好處包括預防未定義狀態(tài)導致的運行時(shí)錯誤，提高代碼的可讀性和可維護性，以及簡(jiǎn)化調試過(guò)程。此外，它還有助于提升程序的執行效率，因為避免了在運行過(guò)程中對變量狀態(tài)的重復檢查?？偟膩?lái)說(shuō)，初始化是確保程序健壯性和可靠性的重要步驟。

如有只需要再開(kāi)始前執行一遍，就可加到開(kāi)始前內執行

2.2.4文件夾指令

在程序中多次使用重復信號點(diǎn)位，如抓手程序，吸盤(pán)程序，因子程序無(wú)法調用子程序，建議使用文件夾，具體情況請看下圖

也可以將一段程序寫(xiě)在里面，以方便描述程序內容，具體可以參考下圖

2.2.5循環(huán)程序使用

由于CS機器人程序使用Python編寫(xiě)，無(wú)法使用跳轉功能，推薦采用循環(huán)實(shí)現同跳轉功能

舉例1、吸盤(pán)信號真空信號判斷是否真空失敗

上面程序就是一個(gè)簡(jiǎn)單的真空失敗程序，連續取料兩次，都無(wú)法真空的話(huà)，就輸出真空失敗報警。

不同的情況可以選擇不斷檢查表達式來(lái)滿(mǎn)足要求。

3.  注意事項

由于程序使用python編寫(xiě)所有建議遵循python編寫(xiě)規范

下面進(jìn)行舉例說(shuō)明，如下圖

圖1

圖2

上面采用IF進(jìn)行舉例，例如程序樹(shù)中的等待，循環(huán)（while）都不可以使用圖一編程方式