CS機器人抱閘方式
1.簡(jiǎn)介
本篇文檔介紹當前CS系列機器人的抱閘類(lèi)型、查看當前抱閘類(lèi)型及松開(kāi)抱閘的方法
機器人當前抱閘類(lèi)型分別為電磁式、插銷(xiāo)式及有部分機器人抱閘方式為1-3軸電磁式，4-6軸為插銷(xiāo)式過(guò)渡版本；設置不正確，1、會(huì )導致關(guān)節發(fā)熱；2、時(shí)間久了會(huì )導致關(guān)節損壞；3、抱閘可能出現打不開(kāi)的情況，或者碰撞的報警出現
1.1 插銷(xiāo)式抱閘
電磁插銷(xiāo)式抱閘相比電磁剎車(chē)片式抱閘有下列優(yōu)點(diǎn)：1.軸向尺寸更緊湊；2. 電磁線(xiàn)圈發(fā)熱量更小，散熱效果也更好；3.成本更低。但是，電磁插銷(xiāo)式抱閘也 有一個(gè)缺點(diǎn)就是抱閘定位效果不好，機器人掉電之后關(guān)節有一個(gè)（60度/減速 比）的活動(dòng)范圍；關(guān)機/急停后，會(huì )有稍許的下墜。
1.2 電磁式抱閘
電磁剎車(chē)片式抱閘優(yōu)點(diǎn)相比插銷(xiāo)式，在給機器人本體斷電時(shí)不會(huì )有活動(dòng)范圍，相比的缺點(diǎn)除了軸向尺寸不夠緊湊、電磁線(xiàn)圈發(fā)熱量大、成本高之外，還會(huì )產(chǎn)生摩擦粉塵。如果不對產(chǎn)生粉塵的器件很好地包裹，那么會(huì )對光電編碼器產(chǎn)生干擾
2.操作流程
2.1 抱閘類(lèi)型查看和設置
a. 檢查方法流程
- 在正常模式下點(diǎn)擊下圖所示右上角紅框1標注區域（連續快速點(diǎn)擊 5-8 次）就會(huì )出現輸入密碼頁(yè)面界，紅框2點(diǎn)擊輸入密碼：elibot，進(jìn)入專(zhuān)家模式；
點(diǎn)擊伺服-伺服參數，選擇對應伺服，下拉查看0x74參數，
通過(guò)伺服版本號可以初步進(jìn)行伺服版本判斷，如果伺服固件版本 3 的個(gè)位是 4，則表示為電磁抱閘，為 8 則表示為彈桿抱閘，
為 0 則表示固件為通用版本，此時(shí)無(wú)法通過(guò)固件區分抱閘保本。
（比如截圖中的 90，表示固件為通用版本，如果為 98，則表示為彈桿抱閘，如果為 94，則表示為電磁抱閘）
b. 當前類(lèi)型查看及修改
- 查看：在伺服參數界面下拉至0X7E位置，查看0X7E的值（0：彈桿抱閘，1：電磁抱閘）
- 修改：參數界面回到上面，找到參數0x0A位置
- 先修改0x0A參數寫(xiě)入30000，（這個(gè)為關(guān)鍵字，避免誤寫(xiě)入）
- 接著(zhù)0x0A參數寫(xiě)入1，（抱閘類(lèi)型為1-電磁抱閘）斷電再上電后0x7E顯示1
或者0x0A參數寫(xiě)入2，（抱閘類(lèi)型為0-探桿抱閘）斷電再上電后0x7E顯示0
2.2 松開(kāi)抱閘的常用方法
注意：操作松開(kāi)抱閘時(shí)建議將機器人軟件更新至2.10.1.14以上，此版本兼容各種抱閘類(lèi)型操作
a. 電磁抱閘-機器人進(jìn)入“反向驅動(dòng)”
- 機器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開(kāi)電源“
- 機器人顯示”待機“狀態(tài)后退出，進(jìn)入運行頁(yè)面，切換狀態(tài)
按住示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器人即進(jìn)入 “反向驅動(dòng)”模式。點(diǎn)擊開(kāi)啟對應軸的”反向驅動(dòng)“，
此時(shí)關(guān)節在重力的作用下會(huì )正常下滑，機器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)。
此時(shí)跟進(jìn)現場(chǎng)情況單獨開(kāi)啟一個(gè)軸或多個(gè)軸反向驅動(dòng)，用手進(jìn)行拖動(dòng)將機器手移動(dòng)到安全區域。
松開(kāi)示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器手電機抱閘，再松開(kāi)機器人本體防止機器臂下滑導致二次傷害。
當機器人在安全區域內進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁(yè)面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。
b. 插銷(xiāo)抱閘-機器人進(jìn)入“反向驅動(dòng)”
機器人進(jìn)入下圖界面，點(diǎn)擊 “打開(kāi)電源“
- 機器人顯示”待機“狀態(tài)后，按住示教器反面的拖動(dòng)使能開(kāi)關(guān)，機器人即進(jìn)入 “反向驅動(dòng)”模式。機器人可以直接使用手進(jìn)行拖動(dòng)，當受力達到一定程度后，伺服會(huì )自動(dòng)松開(kāi)抱閘，并被推動(dòng)。
- 將機器人移動(dòng)到安全區域內，然后點(diǎn)擊 “釋放抱閘“。等待頁(yè)面左上角顯示“正常模式”，機器人可正常使用。
3.常見(jiàn)問(wèn)題解答
- 建議現場(chǎng)機器人的軟件版本更新至2.10以上，因為后續版本帶有減速機保護，能在發(fā)生碰撞時(shí)通過(guò)軟軸最大程度保護關(guān)節；
- 機器人觸發(fā)急停后，電磁式抱閘不會(huì )活動(dòng)，插銷(xiāo)式有小范圍活動(dòng)，因此也可以通過(guò)觸發(fā)機器人急停來(lái)判斷關(guān)節抱閘類(lèi)型；
- 操作松開(kāi)抱閘流程時(shí)，插銷(xiāo)式抱閘關(guān)節只要受到一定的力會(huì )自動(dòng)松開(kāi)抱閘，無(wú)關(guān)是否有選擇開(kāi)啟反向驅動(dòng)；
- 伺服關(guān)節損壞報警異常后無(wú)法通過(guò)以上松開(kāi)抱閘方法操作，需手動(dòng)松開(kāi)，具體參考CS服務(wù)手冊操作指南
a. 插銷(xiāo)類(lèi)型抱閘
b. 電磁類(lèi)型抱閘手動(dòng)松開(kāi)需要借助專(zhuān)業(yè)工具，可聯(lián)系艾利特售后人員并提供操作指南
4.示例
5.附錄
CS_服務(wù)手冊_CS66_V2.11.0.pdf
抱閘工具使用手冊.pdf
抱閘類(lèi)型設置.pdf
