CS機器人TCP示教
1. 簡(jiǎn)介
在一些應用場(chǎng)景機器人默認TCP可能滿(mǎn)足不了現場(chǎng)需求，這時(shí)就需要新建一個(gè)TCP來(lái)滿(mǎn)足現場(chǎng)需求
2. 操作流程
2.1示教位置
TCP 位置坐標可通過(guò)以下步驟自動(dòng)計算：
第一步：在【配置】-【TCP】中，按照圖-1操作步驟進(jìn)行操作。
- 添加一個(gè)新TCP。
- 點(diǎn)擊新建的TCP。
- 示教TCP位置，總共4個(gè)位置。
圖-1
第二步：機器人以4種不同的姿態(tài)示教4個(gè)位置（可以讓機器人分別X+,X-,Y+以及Z-4個(gè)方向通過(guò)4個(gè)不同的姿態(tài)示教4個(gè)點(diǎn)，該方向可以參考基座標系的方向）。在機器人工作空間中設置一個(gè)固定的尖點(diǎn)。機器人TCP以任意姿態(tài)進(jìn)行戳點(diǎn)后，點(diǎn)擊“確定”。如圖-2，圖-3，圖-4，圖-5所示。
圖-2
圖-3
圖-4
圖-5
第三步：4個(gè)點(diǎn)設置好后，如圖-6所示，點(diǎn)擊設定，新建的TCP就設置好了。如圖-7兩個(gè)紅框標記所示，新建的TCP_1與基座標系方向不同。
圖-6
圖-7
2.2示教姿態(tài)
TCP 方向可通過(guò)以下步驟自動(dòng)計算：
第一步：點(diǎn)擊“示教姿態(tài)”，如圖-8標記1。
第二步：從下拉列表中選擇一個(gè)坐標系，如圖-8標記2所示，圖中選擇的坐標系是基座標系。
第三步：點(diǎn)擊“設置點(diǎn)”，保證工具的方向和對應的 TCP 與所選的坐標系重合，如圖-8標記3所示。
圖-8
第四步：驗證計算所得的 TCP 方向，點(diǎn)擊“設定”，將其引用于所選的 TCP 上。如圖-9所示。
圖-9
第五步：設定完成之后TCP_1的方向就與基座標系方向一致了。如圖-10兩個(gè)紅框所示。
圖-10
2.3使用新建的TCP
第一步：使用新建的TCP，如圖-11所示，點(diǎn)擊紅框標記處，在彈窗后點(diǎn)擊確定，紅框標記處為綠色說(shuō)明此時(shí)就是激活使用新建的TCP。
圖-11
第二步：驗證TCP是否示教標準，將機器人的尖點(diǎn)對準固定的尖點(diǎn)，如圖-2所示，然后執行第四步操作，將TCP切換成新建的TCP，旋轉RZ，觀(guān)察機器人尖點(diǎn)與固定的尖點(diǎn)的位置，如果兩個(gè)尖點(diǎn)始終對齊，說(shuō)明TCP示教很標準；如果兩個(gè)尖點(diǎn)隨著(zhù)旋轉角度變大，偏的越多，那就說(shuō)明TCP示教的不標準，需要重新示教。
3. 常見(jiàn)問(wèn)題解答
點(diǎn) 1 到點(diǎn) 4 四個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)盡可能差別大，以確保計算結果正確。如果它們差別小，按鈕上方的狀態(tài) LED 將變?yōu)榧t色。
- 即使通常只要三個(gè)位置便足，確定 TCP，但仍然需要使用第四個(gè)位置來(lái)進(jìn)一步驗證計算結果正確。
