1、簡(jiǎn)介

一個(gè)項目中，如果有一個(gè)較好的回原邏輯，能夠省下較多的啟動(dòng)時(shí)間，也能避免機構干涉問(wèn)題。想要有個(gè)安全、有效的回原邏輯，需要我們對項目的工藝流程要足夠了解。

2.操作流程

2.1利用干涉區功能回原：

以下圖為例，將工作區域分為四個(gè)干涉區，以下圖機器人位置為Home點(diǎn)，會(huì )在四個(gè)干涉區中進(jìn)行產(chǎn)品的取放，最終作業(yè)結束后會(huì )回到Home點(diǎn)。

做一鍵回原，首先需要考慮機構干涉問(wèn)題，以下就幾種常見(jiàn)的工作環(huán)境，做簡(jiǎn)要說(shuō)明。

2.1.1 在干涉區內回原

以上圖的項目環(huán)境為例，機器人在工作區里啟動(dòng)，可以從當前位置啟動(dòng)，可以直線(xiàn)上升無(wú)干涉風(fēng)險。

方式一：上升到各個(gè)區域上位安全位置高度，需要手動(dòng)示教各個(gè)干涉區的上方安全位

方式二：指定各個(gè)區域的安全高度，需要手動(dòng)寫(xiě)程序賦值，或者由上位機控制，這里以手動(dòng)程序賦值為例。

2.1.2 不在干涉區內回原

不在干涉區暫時(shí)無(wú)法規劃路徑，故不能依靠干涉區回原，若在運行過(guò)程中出現機器人停止在干涉區之外且在工作范圍之內，需要重新規劃相關(guān)干涉區

2.2.利用判斷機器人的實(shí)時(shí)位置回原

根據實(shí)時(shí)位置賦值判斷當前位置的空間范圍，來(lái)實(shí)現回原目的

3.常見(jiàn)問(wèn)題解答

本文舉例以工具末端始終垂直于地面，現場(chǎng)作業(yè)過(guò)程中，機器人末端可能存在多種姿態(tài)，需要依照現場(chǎng)作業(yè)環(huán)境做出實(shí)時(shí)更改，切不可完全參照本文舉例。比如現場(chǎng)機器人存在末端RX或RY較對齊姿態(tài)旋轉了90°，上升時(shí)可能會(huì )存在末端干涉問(wèn)題。