1.  簡(jiǎn)介

      機器人在老版本(2.16 及以下)升級或更換控制柜后可能會(huì )出現套圈，也就是當前關(guān)節角度和之前相差 360 度，這時(shí)機器人會(huì )超軟極限報警，無(wú)法運行。

2.  操作流程

      下圖是機器人更換控制柜后遷移恢復時(shí)套圈，3軸比原先的角度減少了360°。

     在示教器上，先切換成管理員模式，再點(diǎn)擊：運行準備-原點(diǎn)設置-機械原點(diǎn)，可以進(jìn)入機械零點(diǎn)界面。

方法一：直接修改關(guān)節

請優(yōu)先使用第一種方法

首先進(jìn)入管理員模式

在管理員模式下再進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式

開(kāi)發(fā)者模式密碼：123456

      進(jìn)入機械零點(diǎn)界面后，可直接修改關(guān)節，比如下圖三軸為-445.5度。

      顯然該關(guān)節往負方向套了360度，則修改此關(guān)節-445.5+360=-85.5度。修改完成后，機器人回零；檢查零位姿態(tài)是否正確。

      如果某個(gè)軸回零狀態(tài)為517度（大于360度），則該關(guān)節也是正方向套圈，實(shí)際角度需要減去360度：517-360=157度。

方法二：修改機器人脈沖

      首先進(jìn)入管理員模式

      在管理員模式下再進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式

      開(kāi)發(fā)者模式密碼：123456

      先用手機對零點(diǎn)界面拍照，把六個(gè)關(guān)節的零點(diǎn)脈沖都拍照記錄下來(lái)。然后在示教器上對套圈超限關(guān)節點(diǎn)擊:記錄。這時(shí)該關(guān)節角度會(huì )變成零點(diǎn)位置的角度，且該關(guān)節的零點(diǎn)脈沖值會(huì )改變，機器人可以手動(dòng)運行。

      手動(dòng)將機器人移至機械零點(diǎn)附近，見(jiàn)下圖。姿態(tài)大致一樣就行。

先進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式。

        在機械零點(diǎn)附近，把零點(diǎn)脈沖修改為原來(lái)拍照的值。確認當前關(guān)節角度是否在零點(diǎn)附近。如果在，說(shuō)明套圈已解決。如果不在，與零點(diǎn)位置角度相差約360°，再進(jìn)行下一步操作。

      確認超限關(guān)節角度是往正還是負超了360°,如果是負方向，可以再次點(diǎn)擊:記錄。把當前關(guān)節角度置零位，然后往正方向轉45度，然后再改回原來(lái)的零點(diǎn)脈沖，這時(shí)當前關(guān)節角度約-315°，再把當前位設置到P變量，并把該P變量的第3關(guān)節角度改成-360°,走到該P點(diǎn)位，這個(gè)位置剛好是機器人機械零位，再次點(diǎn)擊該關(guān)節的“記錄”，會(huì )把該關(guān)節角度設成零點(diǎn)角度，這時(shí)就可以正常運行了。如果是正方向超360°，可以那就向負方向旋轉后再操作。

套圈處理原則:

1.  點(diǎn)擊機械零點(diǎn)界面的“記錄”，可以把當前關(guān)節角度置零位，機器人正常運行，注意先拍照機械零點(diǎn)脈沖。

2.  手動(dòng)把機器人移至零點(diǎn)附近(手臂向上垂直)，修改成原來(lái)的機械零點(diǎn)脈沖，這是套圈大概率可以解決。

3.  如果不能解決的，就把機器人超套圈反方向旋轉一個(gè)角度后，修改成原來(lái)的機械零點(diǎn)脈沖，再走到與機械零位角度差360°的位置，這個(gè)位置就是關(guān)節的實(shí)際零位，記錄下這個(gè)值，零點(diǎn)脈沖變化，關(guān)節角度置零位，套圈問(wèn)題解決。

如果還是沒(méi)法解決則需要聯(lián)系艾利特工程師