EC機器人換機流程
1. 簡(jiǎn)介
現場(chǎng)可能會(huì )由于故障等原因導致需要更換機器人本體或者控制柜以及兩者都需要更換，本篇文檔適用于現場(chǎng)更換機器人本體以及控制柜的操作流程步驟。
2. 更換操作流程
準備工作：格式為FAT32的U盤(pán)，M8內六角扳手
2.1更換機器人本體步驟流程
2.1.1拆除本體外部設備或工裝確保無(wú)干涉回零位。
2.1.2運行至打包姿態(tài)，記錄基座本體線(xiàn)位置。安裝新機本體線(xiàn)纜與舊機要一致。打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)。
2.1.3新本體的DH參數，零點(diǎn)脈沖，這個(gè)可以找艾利特技術(shù)，或者艾利特售后提供。
2.1.4記錄好舊機零點(diǎn)脈沖和DH參數后斷電拔除電源線(xiàn),控制柜與本體連接線(xiàn)。新機換上重新恢復接入電源線(xiàn),控制柜與本體連接線(xiàn)。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.1.5更換本體安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤(pán)根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key，重新上電后會(huì )彈出輸入機器人序列號界面，輸入本體銘牌序列號后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.1.6零位恢復
修改零點(diǎn)脈沖需要先登錄開(kāi)發(fā)者模式。
打開(kāi)開(kāi)發(fā)者模式。在管理員模式下點(diǎn)擊系統-系統信息
點(diǎn)擊左下角詳細信息
多次點(diǎn)擊系統版本觸摸位置，等待提示框出現進(jìn)入開(kāi)發(fā)者模式。點(diǎn)擊管理員切換開(kāi)發(fā)者模式，登錄密碼123456.
進(jìn)入開(kāi)發(fā)者后。點(diǎn)擊運行準備-原點(diǎn)設置-機械原點(diǎn)，將拍照記錄的新機零點(diǎn)脈沖-DH參數重新輸入后記錄。修改零點(diǎn)脈沖步驟如下
點(diǎn)擊-參數設置-機械臂DH
零點(diǎn)脈沖與DH參數斷電重啟后恢復使用。
2.1.7包裝箱表面寫(xiě)上維修單號，等待運輸回廠(chǎng)
2.2更換機器人控制柜步驟流程
2.2.1備份文件（遷移備份）
準備工作：格式為FAT32的U盤(pán)
確保U盤(pán)識別，界面點(diǎn)擊系統-文件備份-遷移備份，等待提示備份完成。如下圖步驟。
2.2.2回機械原點(diǎn)，斷開(kāi)電源拔出電源線(xiàn),控制柜與本體連接線(xiàn)，拔除網(wǎng)線(xiàn)及io外部接線(xiàn)并做好記錄。更換控制柜后恢復插好本體線(xiàn)電源線(xiàn)及網(wǎng)線(xiàn)io接線(xiàn)。
2.2.3更換控制柜安裝完成后使用factory_mode適配文件放置u盤(pán)根目錄下插上控制柜USB接口上電。factory_mode.key（如需此文件，請聯(lián)系艾利特技術(shù)人員）。重新上電后會(huì )彈出輸入機器人序列號界面，輸入本體銘牌序列號后點(diǎn)擊確定進(jìn)入。
A1柜USB接口
B1,B2柜USB接口
2.2.4文件恢復（遷移恢復）
文件恢復，將保存備份文件U盤(pán)插入控制柜。示教器界面點(diǎn)擊系統-文件恢復-遷移恢復，提示完成后恢復使用。
2.2.5包裝箱表面寫(xiě)上維修RMA單號，等待運輸回廠(chǎng)。
2.3本體與控制柜一起更換步驟流程
準備工作：格式為FAT32的U盤(pán)，M8內六角扳手
2.3.1備份文件
將U盤(pán)插入控制柜USB接口，確保U盤(pán)正常識別，示教器界面點(diǎn)擊系統-文件備份-備份用戶(hù)數據備份及全局變量備份。記錄機器人網(wǎng)口IP,主程序名。（單獨記錄）
記錄新機器DH參數。-點(diǎn)擊參數設置-機械臂DH，并拍照記錄。
2.3.2拆除本體外部設備或工裝回機器人打包姿態(tài)打包文件程序文件名如EC612(612_packing_angle_cn)，記錄好基座本體線(xiàn)位置。
2.3.3斷開(kāi)電源拔出電源線(xiàn),控制柜與本體連接線(xiàn)，拔除網(wǎng)線(xiàn)及io外部接線(xiàn)并做好記錄。更換控制柜后恢復插好本體線(xiàn)電源線(xiàn)及網(wǎng)線(xiàn)io接線(xiàn)。
A1柜接口
B1,B2柜接口
2.3.4文件恢復
更換好成套機器人后開(kāi)機將原來(lái)程序數據導入新機，將存有文件U盤(pán)插入控制柜，示教器界面點(diǎn)擊系統-文件恢復-用戶(hù)數據升級和全局變量導入
DH參數修改，因用戶(hù)數據備份包含DH參數，用戶(hù)數據備份到新機后，新機DH參數會(huì )被舊機覆蓋，需將DH參數改回。
點(diǎn)擊-參數設置-機械臂DH進(jìn)行修改
DH參數修改后重啟恢復使用。
2.3.5包裝箱表面寫(xiě)上維修單號，等待運輸回廠(chǎng)
3. 常見(jiàn)問(wèn)題
3.1因故障導致機器卡死無(wú)法示教關(guān)節運動(dòng)或抱閘故障無(wú)法運行至打包姿態(tài)
3.1.1使用反向驅動(dòng)，
控制器版本 V3.1.2，伺服版本 V11.37 及以上版本機器人反向驅動(dòng)
示教器界面使用方法： 用戶(hù)可點(diǎn)擊
，再點(diǎn)擊 ，在彈出頁(yè)面
點(diǎn)擊“確定”，此時(shí)信息欄提示： 機器人狀態(tài)已經(jīng)被重置，再點(diǎn)擊 ，在彈出頁(yè)面
點(diǎn)擊“確定”。
進(jìn)入反向驅動(dòng)狀態(tài)。手動(dòng)可以掰動(dòng)機器人至需要姿態(tài)后，點(diǎn)擊“退出”
V3.1 以下軟件版本機器人使用關(guān)節制動(dòng)器釋放
3.1.2關(guān)節制動(dòng)器釋放
V3.1 以下軟件版本機器人反向驅動(dòng)V3.1 以下版本無(wú)反向驅動(dòng)模式，如遇緊急情況請立即按下緊急停止按鈕切斷電源，移除 相應的關(guān)節蓋，并釋放制動(dòng)保持插銷(xiāo)，讓關(guān)節自由移動(dòng)。
3.2套圈問(wèn)題
進(jìn)入機械零點(diǎn)界面 在示教器上，先切換成開(kāi)發(fā)者模式，再點(diǎn)擊：運行準備-原點(diǎn)設置-機械原點(diǎn)，可以進(jìn)入 機械零點(diǎn)界面
將套圈超限的關(guān)節角度置零位 先用手機對零點(diǎn)界面拍照，把六個(gè)關(guān)節的零點(diǎn)脈沖都拍照記錄下來(lái)。然后在示教器上對套圈超限關(guān)節點(diǎn)擊記錄。這時(shí)該關(guān)節角度會(huì )變成零點(diǎn)位置的角度，且該關(guān)節的零點(diǎn)脈沖值會(huì )改變，機器人可以手動(dòng)運行。
手動(dòng)將機器人移至機械零點(diǎn)附近，見(jiàn)下圖 。姿態(tài)大致一樣就行。
在機械零點(diǎn)附近，把零點(diǎn)脈沖修改為原來(lái)拍照的值。確認當前關(guān)節角度是否在零點(diǎn)附近。如果在，說(shuō)明套圈已解決。如果不在，與零點(diǎn)位置角度相差約 360°，再進(jìn)行下一步 操作。
確認超限關(guān)節角度是往正還是負超了 360°,如果是負方向，可以再次點(diǎn)擊記錄。把當前關(guān)節角度置零位，然后往正方向轉 45 度，然后再改回原來(lái)的零點(diǎn)脈沖，這時(shí)當前關(guān)節角度約-315°，再把當前位設置到 P 變量，并把該 P 變量的第 3 關(guān)節角度改成-360°,走到該 P 點(diǎn)位，這個(gè)位置剛好是機器人機械零位，再次點(diǎn)擊該關(guān)節的“記錄”，會(huì )把該關(guān)節角度設成 零點(diǎn)角度，這時(shí)就可以正常運行了。如果是正方向超 360°，可以那就向負方向旋轉后再操作。
