1.  簡(jiǎn)介

碼垛支持用戶(hù)自定義排樣類(lèi)型、層數、參考點(diǎn)等，進(jìn)行碼垛和拆垛任務(wù)的編寫(xiě)。

2.  操作流程

創(chuàng )建碼垛任務(wù)

操作步驟如下

1. 選擇“任務(wù)> 復合> 碼垛”。

2.  設置碼垛任務(wù)的名稱(chēng)、坐標系以及工件高度等，如圖 1 所示。

圖1

●  坐標系：支持基座與自定義坐標系；

●  工件高度：碼垛工件的高度；

● 工件計數器：定義一個(gè)變量來(lái)計算碼垛工件的數量。任務(wù)運行時(shí)，用戶(hù)可在“監控”中查看變量值；

● 添加碼垛前操作：勾選后，在碼垛任務(wù)下，插入“碼垛前操作”節點(diǎn)，用戶(hù)可根據實(shí)際需要添 加操作；若取消勾選，將直接刪除該節點(diǎn)。

● 添加碼垛后操作：勾選后，在碼垛任務(wù)下，插入“碼垛后操作”節點(diǎn)，用戶(hù)可根據實(shí)際需要添 加操作。若取消勾選，將直接刪除該節點(diǎn)。

3.  點(diǎn)擊任務(wù)樹(shù)中的“排樣類(lèi)型”節點(diǎn)，用戶(hù)可設置為“直線(xiàn)”、“矩陣”或“自定義”，如圖 2 所示。

圖2

直線(xiàn)排樣：點(diǎn)擊直線(xiàn)排樣節點(diǎn)，可重命名排樣類(lèi)型的節點(diǎn)名稱(chēng)，并設置工件個(gè)數；點(diǎn)擊“工件”節點(diǎn)，設置排樣的起始位置和結束位置，也就是直線(xiàn)排樣只需要設置兩點(diǎn)。

● 矩陣排樣：點(diǎn)擊矩陣排樣節點(diǎn)，可重命名排樣類(lèi)型的節點(diǎn)名稱(chēng)，并設置工件的行數、列數； 點(diǎn)擊排樣類(lèi)型下的四個(gè)子節點(diǎn)，設置排樣的起始位置和結束位置，

注意：矩陣排樣四點(diǎn)示教，需要按照順時(shí)針或者逆時(shí)針環(huán)形示教，列數量為1-2點(diǎn)間的工件數，行數量為2-3點(diǎn)間的產(chǎn)品數量，如下圖，不可交叉示教。

● 自定義排樣：點(diǎn)擊自定義排樣節點(diǎn)，可重命名排樣類(lèi)型的節點(diǎn)名稱(chēng)，并添加或刪除“工件”節 點(diǎn)，自定義排樣是指在不規則的碼垛情況下，用戶(hù)需自己示教該層點(diǎn)位。

如下圖，四個(gè)點(diǎn)位不夠碼垛工件數量，可以添加工件。

注意：直線(xiàn)排樣和矩形排樣的“工件”節點(diǎn)不可刪除；自定義排樣的“工件”節點(diǎn)可通過(guò)“指 令”選項卡的刪除按鈕刪除。

● 隔離層：碼垛中，隔離相鄰層工件的物品。勾選后，在“排樣類(lèi)型”節點(diǎn)下，插入隔離層節點(diǎn) 用戶(hù)可根據實(shí)際需要添加操作。若取消勾選，將直接刪除該節點(diǎn)。

1.  在排樣類(lèi)型中勾選隔離器，設置隔離器高度。

2.  示教隔離器參考擺放位置‘IsolatorPoint'，第一層隔離器擺放位置。

3.  在隔離器動(dòng)作處生成隔離器動(dòng)作。

4.  完善生成動(dòng)作。

1.  ‘拾取隔離器’：此節點(diǎn)需要客戶(hù)根據現場(chǎng)情況設置動(dòng)作。

2.  ’Approach_isolator'：隔離器接近點(diǎn)。

3.  'Isolator_action':隔離器擺放點(diǎn)位，生成時(shí)默認為參考點(diǎn)。

4.  工具動(dòng)作：夾爪或吸盤(pán)等信號。

5.  'Exit_isolator':隔離器離開(kāi)點(diǎn)

4.  點(diǎn)擊任務(wù)樹(shù)中的“層”節點(diǎn)，點(diǎn)擊“添加層”，設置碼的層數及每一層的排樣類(lèi)型，以及是否 包含隔離層，如圖 3 所示。

圖3

5.  點(diǎn)擊任務(wù)樹(shù)中的“每個(gè)工件處”節點(diǎn)，用戶(hù)可設置參照點(diǎn)以及生成移動(dòng)。

圖4

參照點(diǎn)一般為第一層的第一個(gè)工件所在位置。用戶(hù)可直接在下拉列表中選擇“工件”節點(diǎn)作為參照 點(diǎn)，如圖 4 所示。

在“生成移動(dòng)”節點(diǎn)下，設置接近點(diǎn)、工具動(dòng)作點(diǎn)、工具動(dòng)作以及離開(kāi)點(diǎn)。設置完成后，工具將對每個(gè)工件重復這些動(dòng)作。

●  'ApproachPoint'接近點(diǎn)：無(wú)碰撞接近參照點(diǎn)；

●  'ToolActionPoint'工具動(dòng)作點(diǎn)：默認為參照點(diǎn)，可根據實(shí)際需要修改；

●  工具動(dòng)作：“工具動(dòng)作”節點(diǎn)下，添加相應的工具動(dòng)作；

●  'ExitPoint'離開(kāi)點(diǎn)：無(wú)碰撞離開(kāi)參照點(diǎn)。

6.  在“每個(gè)隔離層處”節點(diǎn)下，點(diǎn)擊“生成隔離層動(dòng)作”。

用戶(hù)可設置“拾取隔離層”節點(diǎn)，并設置接近點(diǎn)、工具動(dòng)作點(diǎn)、工具動(dòng)作以及離開(kāi)點(diǎn)。

7.  碼垛全局變量的意義，可在運行選項卡查看。

pallet_cnt:當前碼垛個(gè)數

勾選記住上一個(gè)工件位置后，在配置中的全局變量生成‘pallet_cnt‘變量，此變量可斷電保持

pallet_lct:當前層碼垛個(gè)數

pallet_lno:當前層數

pallet_sep:隔離器是否使用

pallet_tct:總碼垛個(gè)數

referencePoint:參考點(diǎn)坐標

關(guān)于視頻教程可在B站艾利特官方查看：【艾利特CS系列】5. 碼垛包_嗶哩嗶哩_bilibili

3.  常見(jiàn)問(wèn)題解答

● 工件高度必須填寫(xiě)

● 切記注意參照點(diǎn)，后續生成移動(dòng)的點(diǎn)位都以參照點(diǎn)來(lái)示教

● 碼垛是從下往上碼，所以需要在最下層設置點(diǎn)位；拆垛是從最高層往下拆，所以需要從最高層設置點(diǎn)位。

4.  示例