1.  常用參數配置簡(jiǎn)介

常用參數配置包括：IP,負載,重心,安裝方式,機械零點(diǎn)確定，當我們拿到新機時(shí)需要做以上配置，確保機器人正常使用。

2.  操作流程

1)  . 機器人IP設置

登入管理員模式

點(diǎn)擊系統--系統配置---網(wǎng)絡(luò )配置---輸入IP 子網(wǎng)掩碼 以及網(wǎng)關(guān)----輸入完成后點(diǎn)擊設置

2)  負載及重心設置

點(diǎn)擊運行準備---工具負載設置，用戶(hù)可以同時(shí)設置8個(gè)不同的工具使用（0-7）。

工具負載和重心的設置：

設置負載重心前首先我們先知道法蘭盤(pán)中心點(diǎn)的位置及坐標系方向，EC系列法蘭盤(pán)中心點(diǎn)如下圖：

將實(shí)際工件+夾爪重量寫(xiě)入質(zhì)量中（注意：當工件重量相差很大時(shí)，需要在JBI程序中使用“設置負載”指令設置兩段質(zhì)量，來(lái)保證機器人運行穩定。）

將質(zhì)心設置到X Y Z中（注意：寫(xiě)入的值為相對于法蘭盤(pán)中心坐標的偏差量。）

3)  安裝方式

點(diǎn)擊運行準備---安裝設置---選擇安裝方式，如下圖

安裝方式有3種：

地面安裝：當機器人基座平行于大地且正裝時(shí)，我們需要選擇地面安裝。

吊掛安裝：當機器人基座平行于大地且倒裝時(shí)，我們需要選擇吊掛安裝。

傾斜安裝：當機器人基座與大地不平行時(shí)，我們需要選擇傾斜安裝。

選擇傾斜安裝時(shí)會(huì )出現兩個(gè)參數：偏轉角度和旋轉角度如下圖：

偏轉角度指的是機器人基座平面與大地水平面的夾角α，如下圖：

旋轉角度指的是機器人線(xiàn)纜出線(xiàn)的方向向下時(shí)為0度，如果線(xiàn)纜方向不是向下時(shí)，那么線(xiàn)纜的朝向與0度時(shí)的夾角為γ（范圍0-360度），夾角方向如下圖所示。

4)  機械零點(diǎn)確認

每一臺機器人出廠(chǎng)時(shí)已做好零點(diǎn)校準，每臺機械零點(diǎn)脈沖值不同且唯一

登錄管理員模式------點(diǎn)擊運行準備----原點(diǎn)設置----機械原點(diǎn)，如下圖為零點(diǎn)脈沖值。（新機收到后需要拍照保存該界面）

機械零點(diǎn)姿態(tài)