1 簡(jiǎn)述

一鍵啟動(dòng)功能可以通過(guò)用戶(hù) PLC 關(guān)聯(lián)相應的系統變量來(lái)實(shí)現控制機器人的復位，上伺服，精確模式標定，跳主程序，啟動(dòng)運行等，相對于通過(guò)操作示教器啟動(dòng)機器人運行更便捷。

2 功能實(shí)現所需變量

2.1 觸發(fā)信號

觸發(fā)信號可以是外接按扭觸發(fā)，（DI）輸入信號。

也可以外部PLC信號觸發(fā)。

2.2 虛擬反饋變量

以下變量在用戶(hù)手冊附件里面查錄相關(guān)作用

虛擬變量（M變量）

以下信號在用戶(hù)PLC里面查錄相關(guān)功能：

PLC信號映射（S變量）

3 操作步驟

3.1 設置主程序

將 mianfy.jbi 設置為主程序。設置路徑 運行準備→主程序，如下圖所示：

主程序選擇

選擇 mianfy 后點(diǎn)擊屏幕左下角的設置按鈕，設置完成后信息框提示“設置主程序

為：mainfy.jbi”

3.2 寫(xiě)入用戶(hù)PLC

用戶(hù)PLC是一個(gè)始終在后臺運行的PLC程序，PLC 使用梯形邏輯，這是一種可視化編程語(yǔ)言。每行稱(chēng)為一個(gè)梯級，按照梯形圖從上至下、從左至右的順序執行。一旦梯形圖的所有梯級都執行完畢，PLC 程序將返回頂部梯級并再次執行程序。PLC 最多支持200 行或梯級。

要訪(fǎng)問(wèn)用戶(hù) PLC，請導航到“ 用戶(hù)工藝 -> 用戶(hù) PLC”。

如下圖為一鍵啟動(dòng)的 PLC 程序。寫(xiě)入如下PLC程序，X004為外部啟動(dòng)信號，寫(xiě)入后保存重啟。

機械臂重啟后，將鑰匙旋轉置遠程模式或者自動(dòng)模式。

觸發(fā)輸入信號（X004），機械臂即可完成清除報警，抱閘，上使能，標定進(jìn)入精確模式，運行主程序操作，再次觸發(fā)X004可暫停，如果機械臂報警，觸發(fā)（X004）也可清除報警，回主程序首行運行。

注：以上“X004”是機械臂開(kāi)機后一鍵啟動(dòng)的觸發(fā)信號，這個(gè)信號可以更改為虛擬信號觸發(fā)，也可以外部PLC觸發(fā)。

附錄